Fix live CAN feedback with CH0-only asynchronous risk transmission

Send 0x1F6 risk updates through a bounded latest-result worker on CH0 and disable CH1 initialization, reception, transmission and live display. Preserve the four actual-position bytes from 0x391 and recorded-session compatibility.

Include regression coverage, Orin camera/TensorRT/CAN validation, and the verified standalone binary with refreshed checksums.

README.md

@@ -138,7 +138,7 @@ Ctrl+C / SIGTERM 会封装已写入的视频，`CameraPipeline::join()` 返回
 
 ## CAN/CANFD 收发与四门位置显示
 
-实时运行默认打开参考工程 `/home/orin/vision-anti-pinch` 使用的 USBCANFD（设备类型 33、设备索引 0），启用 CH0/CH1：60 MHz 时钟、仲裁域 500 kbps、数据域 2 Mbps。一个合并接收线程读取两个通道，默认启用终端电阻。可在 `config/camera.json` 的 `can` 中设置 `enabled`、`device_index`、`timeout_ms`（默认 1000 ms）和 `termination`；`--no-can` 显式关闭实时 CAN。设备不可用时显示 UNAVAILABLE，摄像头推理继续；接收 API 失败显示 ERROR，需检查设备后重启程序。
+实时运行默认打开参考工程 `/home/orin/vision-anti-pinch` 使用的 USBCANFD（设备类型 33、设备索引 0），仅启用 CH0：60 MHz 时钟、仲裁域 500 kbps、数据域 2 Mbps。一个接收线程读取 CH0，默认启用终端电阻。可在 `config/camera.json` 的 `can` 中设置 `enabled`、`device_index`、`timeout_ms`（默认 1000 ms）和 `termination`；`--no-can` 显式关闭实时 CAN。设备不可用时显示 UNAVAILABLE，摄像头推理继续；接收 API 失败显示 ERROR，需检查设备后重启程序。
 
 首次使用 USB-CAN 时，若节点为 root:root 且普通用户不可写，可运行 `./scripts/enable_can_access.sh`（需要 sudo）。它只为 `3068:0009` 适配器安装 `plugdev` 组读写规则并刷新设备权限；运行用户须属于 `plugdev`，新加组后需重新登录。无需以 root 运行整个推理程序。
 
@@ -151,15 +151,15 @@ Ctrl+C / SIGTERM 会封装已写入的视频，`CameraPipeline::join()` 返回
 | 2 | LR | 左后门实际位置反馈 |
 | 3 | RR | 右后门实际位置反馈 |
 
-显示值是无符号原始字节 0–255，尚无物理单位、缩放或无效值定义，因此不标为百分比、不把 255 擅自视为无效。接收 CAN/CANFD 数据帧，过滤远程帧、错误帧和发送回显；少于 4 字节的 `0x391` 不更新信号。修正了参考代码 `get_bit_value(0/1/2/3, 8)` 导致的位域重叠，字节起始位应为 0/8/16/24。
+显示值是无符号原始字节 0–255，尚无物理单位、缩放或无效值定义，因此不标为百分比、不把 255 擅自视为无效。CH0 接收 CAN/CANFD 数据帧，过滤远程帧、错误帧和发送回显；少于 4 字节的 `0x391` 不更新信号。修正了参考代码 `get_bit_value(0/1/2/3, 8)` 导致的位域重叠，字节起始位应为 0/8/16/24。
 
-默认预览为两个通道分别显示四门位置、LIVE/STALE/WAIT、新鲜度及帧数，并显示总 RX/TX 和错误计数。尚未接收到值时显示 `--`，超时保留最后值但标记 STALE；两个通道互不覆盖。即使相机正在重试或暂无新推理帧，CAN 预览仍约每 100 ms 刷新。CAN 只提供状态显示和下游数据，本次没有新增基于门位置的推理启停或风险门控。
+默认预览显示 CH0 四门实际位置反馈、LIVE/STALE/WAIT、新鲜度及帧数，并显示总 RX/TX 和错误计数。尚未接收到值时显示 `--`，超时保留最后值但标记 STALE；CH1 不初始化、不收发，实时预览不显示 CH1。即使相机正在重试或暂无新推理帧，CAN 预览仍约每 100 ms 刷新。CAN 只提供状态显示和下游数据，本次没有新增基于门位置的推理启停或风险门控。
 
 下游通过 `pipeline.canStatus()` 读取当前状态；`pipeline.latest()->can` 是该推理结果生成时的快照。按需发送使用线程安全的 `pipeline.sendCan()`：
 
 ```cpp
 cms::CanFrame frame;
-frame.channel = 0;          // CH0 或 CH1
+frame.channel = 0;          // 仅 CH0
 frame.id = 0x123;            // 按实际协议设置
 frame.data = {0x01, 0x02};   // 示例数据，应替换为实际报文
 bool sent = pipeline.sendCan(frame);
@@ -169,10 +169,16 @@ bool sent = pipeline.sendCan(frame);
 // 标准 ID 最大 0x7FF，扩展 ID 最大 0x1FFFFFFF。
 ```
 
-非法通道/ID/长度/标志抛出 `std::invalid_argument`；设备未就绪或 SDK 发送失败返回 false，发送计数以 SDK 返回为准。接口不自动填充/截断数据，不自动发送周期或风险控制报文。发送调用与设备关闭互斥；双通道接收保持独立线程运行。
+非法通道/ID/长度/标志抛出 `std::invalid_argument`；设备未就绪或 SDK 发送失败返回 false，发送计数以 SDK 返回为准。`sendCan()` 接口不自动填充/截断数据。发送调用与设备关闭互斥；CH0 接收保持独立线程运行。
+
+实时推理每产生一个新结果，会将风险提交给后台 CAN 发送线程，由它通过 CH0 发送一帧标准 CAN 数据报文 `0x1F6`，DLC 固定为 8。`data[0]` 的低四位（bit0–3）和高四位（bit4–7）同时填写相同的二值风险：`risk_level == "clear"` 时各为 0，其余状态（包括 `watch`、`warning`、`danger`、`unavailable`）各为 1；后七字节全部为 0。即 `clear` 发送 `00 00 00 00 00 00 00 00`，其余发送 `11 00 00 00 00 00 00 00`（十六进制）。无人或证据不足导致的 `unavailable` 也在高、低四位各发送 1。
+
+发送随推理结果触发，没有独立周期；无新推理结果时不重发。SDK 发送等待不占用推理线程；后台最多保留一个待发结果，发送变慢时用最新结果替换尚未发送的结果，避免积压旧风险，并非保证每个推理帧都上总线。CH0 发送失败通过现有 TX 错误计数呈现；结果中的 CAN 快照记录采样时已完成的发送计数，不保证包含当前帧的发送。停止时丢弃待发结果，并等待已经进入 SDK 的调用返回后释放设备。`--no-can` 或 `can.enabled=false` 禁用自动发送，视频回灌始终不发送。按需 `sendCan()` 仍为同步 API。
 
 结果 JSON 和录制会话自动包含每帧 `can` 快照。视频回灌不打开 USB-CAN，不发送报文，直接恢复录制时的状态并标记 `source=replay`；旧会话没有 CAN 字段时显示 NOT_RECORDED。回灌调用 `sendCan()` 会明确拒绝。
 
 依赖 `third_party/zlg/zcan.h` 和 `orin/lib/` 中的参考工程 SDK 库（含 SONAME 链接），独立包已包含它们。纯模拟收发回归：`./tests/run_can.sh`；会话回归同时覆盖 CAN 快照保存。模拟测试不代表物理总线收发验证。
 
-本次检查范围与延期项目见 [CAN 实现记录](tests/ORIN_CAN_REPORT.md)；按当前要求暂不验证真实 CAN 接收。
+本次检查范围与延期项目见 [CAN 实现记录](tests/ORIN_CAN_REPORT.md)；CH0 实机排查与单通道修复见 [0x391 实际位置反馈检查](tests/ORIN_391_REPORT.md)。
+
+新增 `0x1F6` 二值风险发送的检查范围及部署状态见 [风险发送检查记录](tests/RISK_CAN_REPORT.md)。

include/can_bus.hpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 #pragma once
 #include "can_types.hpp"
 #include <memory>
+#include <string_view>
 
 namespace cms {
 // One lifecycle per instance; only one owner per device index in a process.
@@ -19,6 +20,15 @@ public:
     // Thread-safe on-demand data-frame send; invalid frames throw, SDK failure
     // returns false. Never generates periodic or inference-triggered messages.
     bool send(CanFrame const& frame);
+    // Send one standard 8-byte 0x1F6 frame on CH0. Both nibbles of
+    // data[0] contain 0 for "clear", 1 for every other level (including
+    // unavailable): 0x00 or 0x11. Bytes 1-7 are zero. Returns {CH0 result, false};
+    // the second slot is retained for API compatibility, CH1 is never sent.
+    std::array<bool,2> sendRisk(std::string_view riskLevel);
+    // Nonblocking live-inference path. Keeps at most one pending risk result;
+    // a newer result replaces one waiting behind a slow SDK send. Returns
+    // queue acceptance, not delivery. No timer or retransmission of old risk.
+    bool queueRisk(std::string_view riskLevel);
 private:
     struct Impl;
     std::unique_ptr<Impl> impl_;

include/can_types.hpp

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <vector>
 
 namespace cms {
+inline constexpr unsigned liveCanChannelCount=1; // CH0 only; CH1 is not used.
 struct CanConfig {
     bool enabled{true};
     int device_index{0};
@@ -22,6 +23,7 @@ struct CanDoorSignals {
 };
 struct CanSnapshot {
     std::string source{"live"},status{"DISABLED"};
+    // Keep two slots for existing recorded sessions; live CH1 stays unset.
     std::array<CanDoorSignals,2> channels;
     std::uint64_t received{},transmitted{},transmit_errors{},receive_errors{};
 };

orin/README.md

@@ -54,8 +54,10 @@ bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查
 
 ## CAN 状态与发送接口
 
-实时运行默认接收 USBCANFD 双通道（500 kbps / 2 Mbps）。预览新增 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门原始位置值，每通道分别显示，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 控制终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
+实时运行默认仅接收 USBCANFD CH0（500 kbps / 2 Mbps）。预览新增 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门实际位置反馈原始值，仅显示 CH0，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 控制终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
 
 `lib/` 包含 SDK 与 libusb 及其 SONAME 链接。回灌使用录制的 CAN 快照，不访问总线；旧会话显示 NOT_RECORDED。按需发送通过 C++ `CameraPipeline::sendCan()`，参数与完整示例见工程 README。
 
+每个新的实时推理结果提交到后台 CAN 发送线程，仅在 CH0 发送一帧标准 CAN `0x1F6`，长度 8 字节：首字节高、低四位同时填写相同风险值，`clear` 时各为 0，其余状态（包括 `unavailable`）各为 1，即首字节为 `0x00` 或 `0x11`，后七字节清零。CH1 不初始化、不收发。发送等待不阻塞推理，最多保留一个待发结果，忙时由最新结果替换；发送失败计入 TX 错误。无新结果时不重发，`--no-can` 和视频回灌禁用发送。停止时清空待发结果，等待正在执行的 SDK 调用结束后释放设备。
+
 USB-CAN 首次接入如出现权限不足，运行 `./scripts/enable_can_access.sh`（需要 sudo，运行用户属于 plugdev），仅为 `3068:0009` 适配器安装设备访问规则。

orin/SHA256SUMS

@@ -1,7 +1,7 @@
 6d5e874fd27fcfd75d303d7e35d9672028af71041f52dcc82a1e83676faefa65  ./bin/drivers/max9295.ko
 8a78d04ef8be44e9b62a5e4ee315d3d6d679e34aedff02a234bbf4d40e222933  ./bin/drivers/max9296.ko
 3da628587477cc35d5e3f8aee86e718e2ddf16808e893e00ba6e164b2307e843  ./bin/drivers/sgx-yuv-gmsl2.ko
-e8788d22fd6db0e3b9edc95a02322a51ca7951e1df81fea10f34db7da3143461  ./build/camera_risk
+418637a35f6ad05441578db1333e15714262a9c0ee088f10c2dd84923471cd0f  ./build/camera_risk
 d44dcf10df43c7bcd73b7f2b64e4117d207435a5218c2146bfb659566cb320ba  ./config/camera.json
 9ba768d559fd3b64e833b50c62c70f2adfd6c169620aea5fba32cfb1b4c5b0e9  ./config/door_mask.json
 ebcd09e8c2e35008adbb0c1d222e580b17e0df1c8093df3481ba3374cd9a8174  ./engines/rtmw_l_384.engine
@@ -10,7 +10,7 @@ f6a65b926ac1144484f4aa93cd26d7997d32d62310ab93fe867f2bd4412222e9  ./engines/yolo
 8dae8c557deadbe6bd7241c0dcd7025cb007077ee39a79b115e953a2b22cd9c1  ./lib/libusb-1.0.so.0
 ab8b7f7249d5fb73d1d33d14fa7532a522088ffb6c25f37ba334daf4c6b4d313  ./lib/libusbcanfd.so
 ab8b7f7249d5fb73d1d33d14fa7532a522088ffb6c25f37ba334daf4c6b4d313  ./lib/libusbcanfd.so.1.0.12
-bb61f669d8b471c5ca42045b31a0e6fd300235da37a80893ae229f37deb1b7b9  ./README.md
+584875c5a52f969da7ae50514fd627749123f3db7140058052055982a6c01f2f  ./README.md
 7f42b0e7f9396e0d82313a892fc62c153261dab1206a206a466bce6376f58a36  ./run.sh
 41ebe2dcf57674232ca137d024e99447b467049cb1c63a284daae274296cb78c  ./scripts/99-usbcanfd.rules
 920102fc5e91bde9b78f6f7c5cb2ff8761a0c39b63c7a28b3347d5de5fe7c60a  ./scripts/enable_can_access.sh

src/camera_pipeline.cpp

@@ -173,7 +173,10 @@ struct CameraPipeline::Impl {
                 if(recorded.contains("can"))result->can=deserializeCan(recorded.at("can"));
                 else result->can.status="NOT_RECORDED";
                 result->can.source="replay";
-            }else result->can=can->snapshot();
+            }else {
+                if(!sessionReader&&config.can.enabled)can->queueRisk(result->risk.risk_level);
+                result->can=can->snapshot();
+            }
             attachPoses(*result,fused);
             result->image=std::move(detected->frame.image);result->door_mask_pixels=doorPixels;
             result->door_mask_calibration_verified=config.door_mask_calibration_verified;

src/can_bus.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include <condition_variable>
 #include <iostream>
 #include <mutex>
+#include <optional>
 #include <set>
 #include <stdexcept>
 #include <thread>
@@ -19,7 +20,7 @@ std::uint64_t nowNs() {
     return std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(std::chrono::steady_clock::now().time_since_epoch()).count();
 }
 void validate(CanFrame const& f) {
-    if(f.channel<0||f.channel>1||f.id>(f.extended?0x1fffffffu:0x7ffu)||(!f.fd&&f.bitrate_switch))
+    if(f.channel<0||unsigned(f.channel)>=liveCanChannelCount||f.id>(f.extended?0x1fffffffu:0x7ffu)||(!f.fd&&f.bitrate_switch))
         throw std::invalid_argument("Invalid CAN channel, identifier or BRS flag");
     auto size=f.data.size();
     if((!f.fd&&size>8)||(f.fd&&!(size<=8||size==12||size==16||size==20||size==24||size==32||size==48||size==64)))
@@ -29,13 +30,14 @@ void validate(CanFrame const& f) {
 struct CanBus::Impl {
     CanConfig config;
     mutable std::mutex stateMutex;
-    std::mutex lifecycleMutex,waitMutex;
-    std::condition_variable wake;
+    std::mutex lifecycleMutex,waitMutex,riskMutex;
+    std::condition_variable wake,riskWake;
+    std::optional<bool> pendingRisk;
     CanSnapshot state;
     std::atomic<bool> stopped{false};
     bool started{},opened{},owned{};
     std::array<bool,2> initialized{};
-    std::thread receiver;
+    std::thread receiver,riskSender;
     explicit Impl(CanConfig c):config(c) {
         if(c.device_index<0||c.timeout_ms<=0)throw std::invalid_argument("Invalid CAN configuration");
         state.status=c.enabled?"STARTING":"DISABLED";
@@ -44,7 +46,7 @@ struct CanBus::Impl {
     void setStatus(char const* value) {std::lock_guard<std::mutex> lock(stateMutex);state.status=value;}
     void releaseDevice() noexcept {
         if(opened) {
-            for(unsigned i=0;i<2;++i)if(initialized[i])VCI_ResetCAN(deviceType,config.device_index,i);
+            for(unsigned i=0;i<liveCanChannelCount;++i)if(initialized[i])VCI_ResetCAN(deviceType,config.device_index,i);
             VCI_CloseDevice(deviceType,config.device_index);
             opened=false;initialized.fill(false);
         }
@@ -64,7 +66,7 @@ struct CanBus::Impl {
             if(VCI_OpenDevice(deviceType,config.device_index,0)!=1)throw std::runtime_error("VCI_OpenDevice failed");
             opened=true;
             // Reference USBCANFD: 60 MHz clock, arbitration 500 kbps, data 2 Mbps.
-            for(unsigned i=0;i<2;++i) {
+            for(unsigned i=0;i<liveCanChannelCount;++i) {
                 ZCAN_INIT init{};init.clk=60000000;init.mode=0;
                 init.aset.tseg1=14;init.aset.tseg2=3;init.aset.sjw=2;init.aset.brp=5;
                 init.dset.tseg1=10;init.dset.tseg2=2;init.dset.sjw=2;init.dset.brp=1;
@@ -77,20 +79,30 @@ struct CanBus::Impl {
             U32 merge=1;
             if(VCI_SetReference(deviceType,config.device_index,0,ZCAN_CMD_SET_CHNL_RECV_MERGE,&merge)!=1)
                 throw std::runtime_error("CAN merged receive configuration failed");
-            for(unsigned i=0;i<2;++i)if(VCI_StartCAN(deviceType,config.device_index,i)!=1)
+            for(unsigned i=0;i<liveCanChannelCount;++i)if(VCI_StartCAN(deviceType,config.device_index,i)!=1)
                 throw std::runtime_error("VCI_StartCAN failed");
             setStatus("OPEN");
-            // Exactly one merged reader for both channels; no competing readers.
+            // Exactly one reader; only CH0 is initialized and accepted.
             receiver=std::thread([this]{receiveLoop();});
-            std::cout<<"CAN device "<<config.device_index<<": CH0/CH1 enabled, 500 kbps / 2 Mbps"<<std::endl;
+            riskSender=std::thread([this]{riskLoop();});
+            std::cout<<"CAN device "<<config.device_index<<": CH0 enabled, 500 kbps / 2 Mbps"<<std::endl;
         }catch(std::exception const& e) {
+            requestStop();
+            if(receiver.joinable())receiver.join();
             releaseDevice();setStatus("UNAVAILABLE");
             std::cerr<<"CAN unavailable; inference continues: "<<e.what()<<std::endl;
         }
     }
-    void requestStop() noexcept {stopped=true;wake.notify_all();}
+    void requestStop() noexcept {
+        stopped=true;wake.notify_all();
+        {std::lock_guard<std::mutex> lock(riskMutex);pendingRisk.reset();}
+        riskWake.notify_all();
+    }
     void join() noexcept {
         requestStop();
+        // A sender may be inside send() holding lifecycleMutex. Join it before
+        // taking that mutex or closing the device.
+        if(riskSender.joinable())riskSender.join();
         std::lock_guard<std::mutex> lock(lifecycleMutex);
         if(receiver.joinable())receiver.join();
         releaseDevice();
@@ -100,6 +112,7 @@ struct CanBus::Impl {
         std::lock_guard<std::mutex> lock(stateMutex);
         // Ignore remote, error and transmit-echo frames; they are not input.
         if(header.inf.sdf||header.inf.err||header.inf.tx)return;
+        if(channel>=liveCanChannelCount)return;
         if(channel>1||header.len>(fd?64:8)||header.id>(header.inf.sef?0x1fffffffu:0x7ffu)) {
             ++state.receive_errors;return;
         }
@@ -123,6 +136,7 @@ struct CanBus::Impl {
                 }
                 for(unsigned i=0;i<count&&!stopped;++i) {
                     auto const& item=frames[i];
+                    if(item.chnl>=liveCanChannelCount)continue;
                     if(item.dataType==ZCAN_DT_ZCAN_CAN_DATA)receiveFrame(item.data.zcanCANData.hdr,item.data.zcanCANData.dat,false,item.chnl);
                     else if(item.dataType==ZCAN_DT_ZCAN_CANFD_DATA)receiveFrame(item.data.zcanCANFDData.hdr,item.data.zcanCANFDData.dat,true,item.chnl);
                     else if(item.dataType==ZCAN_DT_ZCAN_ERROR_DATA){std::lock_guard<std::mutex> lock(stateMutex);++state.receive_errors;}
@@ -139,6 +153,29 @@ struct CanBus::Impl {
         }
         return result;
     }
+    bool queueRisk(std::string_view level) {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(riskMutex);
+        {std::lock_guard<std::mutex> stateLock(stateMutex);
+            if(stopped||state.status!="OPEN")return false;
+        }
+        pendingRisk=level!="clear";riskWake.notify_one();return true;
+    }
+    void riskLoop() noexcept {
+        try {
+            CanFrame frame;frame.id=0x1f6;frame.data.assign(8,0);
+            while(!stopped) {
+                {
+                    std::unique_lock<std::mutex> lock(riskMutex);
+                    riskWake.wait(lock,[this]{return stopped||pendingRisk.has_value();});
+                    if(stopped)break;
+                    frame.data[0]=*pendingRisk?0x11:0x00;pendingRisk.reset();
+                }
+                for(unsigned channel=0;channel<liveCanChannelCount&&!stopped;++channel) {
+                    frame.channel=channel;send(frame);
+                }
+            }
+        }catch(...) {setStatus("ERROR");}
+    }
     bool send(CanFrame const& f) {
         validate(f);
         std::lock_guard<std::mutex> lock(lifecycleMutex);
@@ -168,4 +205,14 @@ void CanBus::requestStop()noexcept{impl_->requestStop();}
 void CanBus::join()noexcept{impl_->join();}
 CanSnapshot CanBus::snapshot()const{return impl_->snapshot();}
 bool CanBus::send(CanFrame const& f){return impl_->send(f);}
+bool CanBus::queueRisk(std::string_view level){return impl_->queueRisk(level);}
+std::array<bool,2> CanBus::sendRisk(std::string_view riskLevel) {
+    CanFrame frame;frame.id=0x1f6;frame.data.assign(8,0);
+    frame.data[0]=riskLevel=="clear"?0x00:0x11;
+    std::array<bool,2> sent{};
+    for(unsigned channel=0;channel<liveCanChannelCount;++channel) {
+        frame.channel=channel;sent[channel]=send(frame);
+    }
+    return sent;
+}
 }

src/main.cpp

@@ -23,7 +23,7 @@ int main(int argc,char** argv)try {
         {"--visualize",[&](int&){visualize=true;}},
         {"--no-visualize",[&](int&){visualize=false;}},
         {"--config",[&](int&i){if(++i>=argc)throw std::invalid_argument("--config needs a file");configPath=argv[i];}},
-        {"--help",[](int&){std::cout<<"camera_risk [--record-session NEW_DIR] [--replay-session DIR] [--save-original] [--save-annotated] [--save-results] [--config FILE] [--no-can] [--visualize|--no-visualize]\nLive CAN/CANFD reception is enabled by default; replay uses recorded CAN only.\nVisualization is enabled by default for live inference, recording and replay.\nContinuous camera inference; replay runs to EOF without a camera.\nH.264 sessions require a new recording directory. Stop with Ctrl+C or SIGTERM to finalize video.\n";std::exit(0);}}
+        {"--help",[](int&){std::cout<<"camera_risk [--record-session NEW_DIR] [--replay-session DIR] [--save-original] [--save-annotated] [--save-results] [--config FILE] [--no-can] [--visualize|--no-visualize]\nLive CAN/CANFD reception and per-result 0x1F6 binary risk transmission on CH0 only are enabled by default.\nRisk: clear=0, all other levels=1; --no-can disables both reception and transmission.\nReplay uses recorded CAN only and never transmits.\nVisualization is enabled by default for live inference, recording and replay.\nContinuous camera inference; replay runs to EOF without a camera.\nH.264 sessions require a new recording directory. Stop with Ctrl+C or SIGTERM to finalize video.\n";std::exit(0);}}
     };
     for(int i=1;i<argc;++i){auto handler=arguments.find(argv[i]);if(handler==arguments.end())throw std::invalid_argument("Unknown option: "+std::string(argv[i]));handler->second(i);}
 

src/result_renderer.cpp

@@ -25,11 +25,12 @@ void segment(cv::Mat& image,cv::Point a,cv::Point b,cv::Scalar c,int thickness,b
 void renderCanOverlay(cv::Mat& canvas,CanSnapshot const& can) {
     cv::rectangle(canvas,{0,148},{canvas.cols,262},{20,24,30},-1);
     std::ostringstream header;
-    header<<"CAN 0x391 | "<<can.source<<" "<<can.status<<" | RX "<<can.received
+    header<<"CAN 0x391 ACTUAL POSITION | "<<can.source<<" "<<can.status<<" | RX "<<can.received
           <<" TX "<<can.transmitted<<" | errors RX "<<can.receive_errors<<" TX "<<can.transmit_errors;
     cv::putText(canvas,header.str(),{24,174},cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX,.65,{235,235,235},2,cv::LINE_AA);
     constexpr char const* labels[]={"LF","RF","LR","RR"};
-    for(std::size_t channel=0;channel<can.channels.size();++channel) {
+    auto channels=can.source=="replay"?can.channels.size():liveCanChannelCount;
+    for(std::size_t channel=0;channel<channels;++channel) {
         auto const& s=can.channels[channel];std::ostringstream line;
         line<<"CH"<<channel<<" "<<(s.valid?"LIVE":s.received?"STALE":"WAIT")<<"  ";
         for(std::size_t i=0;i<4;++i) {

tests/ORIN_391_REPORT.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# 0x391 实际位置反馈与 CH0 单通道修复（2026-09-28）
+
+用户要求显示四门实际位置反馈，并明确不使用 CH1。本次保留 `0x391` 第 0/1/2/3 字节到 LF/RF/LR/RR 的无符号原始值映射，不改为门状态、不引入未经确认的百分比或角度换算。
+
+实时模式仅初始化、启动、接收和发送 CH0；拒绝向 CH1 调用发送 API，忽略合并接收中的 CH1 数据，画面仅显示 CH0，并标明 ACTUAL POSITION。历史会话的双通道快照结构与回灌显示保持兼容，`sendRisk()` 返回值第二槽固定为 false。
+
+## 实机现象与修复结果
+
+用户第一次确认左前门打开后，原始接收工具取得 CH0、CANFD、64 字节的 `0x391`，前四字节为 `1F 00 00 00`，即左前门反馈 31。由此确认实际位置字段映射有真实报文依据。
+
+修复前，真实摄像头/TensorRT 与原双通道风险发送同时运行时，接收计数长时间停顿；反馈年龄最高观察到约 5.84 秒。CH0 发送成功、CH1 发送失败，接收在发送等待期间停顿。仅将发送移到后台线程不能消除适配器发送等待对接收的影响。
+
+最终仅 CH0 版本在同一硬件上运行：10 秒采样内 RX 持续增长，TX 到 299、TX 错误为 0，各采样点保持 LIVE。用户再次确认左前门打开后，最终版同一进程显示实际位置 `26,0,0,0`，末次采样更新为 `25,0,0,0`，0x391 计数从 4 增至 33。显示层由相同 `renderResult()` 绘制，已检查 [CAN 画面裁剪](orin_391_overlay.png)，可见 LF 26，CH1 未显示。
+
+详细结果与运行二进制校验见 [实机结果](orin_391_results.json)。原始日志为 `/tmp/vap_391_open.log`，对照采样为 `/tmp/vap_391_after.log`，采样源码为 `/tmp/vap_391_pipeline.cpp`。
+
+## 本机模拟、板端故障注入、硬件覆盖
+
+- 本机模拟：`tests/run_can.sh`（UBSan、模拟 SDK）通过。检查 CH1 不初始化/配置/启动/重置/发送、CH1 输入不覆盖 CH0、实际位置更新、CAN/CANFD、过期恢复、单通道风险报文、发送失败与恢复、后台最新值覆盖、停止清理。
+- 本机模拟：`tests/run_session.sh` 通过，保持已有会话 CAN 快照兼容；构建与 `git diff --check` 通过。
+- 板端故障注入：未执行。本次未修改共享摄像头采集、停止或恢复逻辑。
+- 真实硬件：Orin 上使用既有 `/dev/video5`、TensorRT 引擎、USBCANFD-200U 与配置；用户操作左前门，验证实际位置进入推理期间的实时显示。采样程序调用画面绘制，未运行 GUI 事件循环；正式程序另按原命令 `./run_camera.sh` 启动验证。
+- 未覆盖：其余三扇门逐一动作、长期运行、CH0 断开/缺失 ACK、独立总线分析仪验证风险报文。接收错误计数仍增长（画面记录 RX errors 5801），本次未确定该总线错误的原因，不能宣称总线无错误。
+
+## 部署与版本
+
+最终运行 `/proc/<pid>/exe`、`build/camera_risk` 和 `orin/build/camera_risk` SHA256 一致：
+
+`418637a35f6ad05441578db1333e15714262a9c0ee088f10c2dd84923471cd0f`
+
+独立包可执行文件已更新，`orin/SHA256SUMS` 已刷新并完整校验。正式程序使用原命令 `./run_camera.sh`，SIGTERM 后约 0.868 秒退出、退出码 0。测试前未发现常驻 camera_risk，测试后没有保留临时采样进程；没有修改原启动参数。
+
+硬件验证时，本机即 Orin 工作区，检出 `inference-only`，HEAD 为 `515a9f32d8c0ebf83503d4d240ffe917dc09950c`；本次联网读取 Git 远端 `inference-only` 为 `0192fccbf06cb928eac098b3dfad32abf0fc370d`。上述硬件验证在未提交工作区进行。经用户要求，最终修复、后台风险发送、部署产物及验证记录一并纳入本报告所在提交；Git 远端尚未推送同步。以上二进制哈希标识已验证的本地部署产物。

tests/ORIN_FPS_REPORT.md

@@ -0,0 +1,41 @@
+# 实时摄像头 FPS 修复（2026-09-28）
+
+> 以下为后台双通道发送与 FPS 修复阶段的历史验证记录，通道、二进制哈希与 Git 状态均指当时版本。最终 CH0 单通道实现和实机结果见 [0x391 修复记录](ORIN_391_REPORT.md)。
+
+用户通过默认 `./run_camera.sh` 运行实时摄像头时卡顿。原因已在宿主 Orin 复现：`inferenceLoop()` 同步发送 CH0、CH1 的 `0x1F6`，SDK 发送失败路径两通道合计等待约 3 秒，使结果发布和后续推理一起停顿。
+
+## 真实硬件对照
+
+设备：Jetson AGX Orin、`/dev/video5` 1920×1536 30 FPS、现有 YOLO/RTMW TensorRT 引擎、ZLG USBCANFD-200U。保留配置、模型、CAN 波特率和终端电阻设置；未调整功耗或时钟。
+
+使用链接相应版本 `camera_risk_core` 的临时采样程序，各运行约 15 秒，按实际 published 结果增量计算 FPS，并调用 `renderResult()` 绘制。该指标为真实推理输出吞吐，非相机配置 FPS；采样程序不调用 GUI 的 imshow/waitKey，不录制、不保存图片。
+
+| 路径 | 稳定输出 | 风险融合及发送阶段 | 结果延迟 | CAN 状态 |
+|---|---|---|---|---|
+| 修复前，同步双通道 CAN | 约 0.33 FPS | 3016–3019 ms/帧 | 随积压升至约 12 秒 | OPEN，TX=0，发送错误递增 |
+| 修复前，仅对照关闭 CAN | 29.93–30.00 FPS | 约 5–6.6 ms/帧 | 约 42–46 ms | DISABLED |
+| 修复后，后台双通道 CAN | 29.97–30.00 FPS | 约 6–6.9 ms/帧 | 约 46–50 ms | OPEN，TX=0，发送错误递增 |
+
+首秒包含启动过渡，后两组约 27 FPS，不纳入稳定区间。画面绘制约 19 ms/帧。另做真实 TensorRT 视频回灌参考采样约 43–48 FPS，不能代替实时摄像头验证。
+
+## 修改与模拟回归
+
+实时推理改用 `queueRisk()`，不等待 SDK。独立发送线程处理一对双通道帧，最多保留一个待发风险，新的覆盖尚未发送的旧结果；没有无限队列或定时旧值重发。`0x1F6`、DLC 8、`clear→0x00`/其他→`0x11` 和后七字节清零的协议保持不变。按需 `sendCan()` 仍是同步接口。
+
+停止时清空待发风险，唤醒后台线程，等待正在执行的 SDK 调用返回，再释放设备；不持有 SDK 生命周期锁等待发送线程，避免死锁。CAN 快照反映已完成的发送，不保证包括当前推理帧。
+
+`tests/run_can.sh`（模拟 SDK + UBSan）通过，新增阻塞发送期间 1000 次提交、最新结果替换、双通道、失败和停止清理覆盖；构建及 `git diff --check` 通过。未进行板端故障注入。
+
+## 正式程序和文件核对
+
+经宿主进程检查确认测试前没有 `camera_risk`，最后按原命令 `./run_camera.sh` 启动正式程序，运行约 12 秒后 SIGTERM，退出码 0、停止约 1.267 秒。未改启动参数；测试后确认没有遗留进程。记录位于 `/tmp/vap-fps-default-verification.json` 和 `/tmp/vap-fps-default-run.log`；临时采样源码为 `/tmp/vap_fps_probe.cpp`。
+
+实际 `/proc/<pid>/exe`、`build/camera_risk`、`orin/build/camera_risk` SHA256 均为：
+
+`a84680513aa61fb2af353f97e6369bbef80c9f12521ecd88454e72fcecab447f`
+
+独立包 SHA256SUMS 已刷新并完整校验。修改留在本地工作区，未提交/推送；版本引用详情见 [风险发送记录](RISK_CAN_REPORT.md)。
+
+## 未覆盖项
+
+物理 CAN 发送依然失败，本次只确认该等待已与推理解耦，未确认 ACK、线缆、接收端或总线配置的故障原因。未使用独立总线分析仪验收线上载荷，也未测试物理断连重连或长期耐久。当前场景约 30 FPS 不代表任意人数/场景都能达到同样吞吐。

tests/RISK_CAN_REPORT.md

@@ -0,0 +1,27 @@
+# 0x1F6 二值风险发送检查（2026-09-28）
+
+> 以下为双通道风险发送阶段的历史验证记录，通道、二进制哈希与 Git 状态均指当时版本。最终 CH0 单通道实现和实机结果见 [0x391 修复记录](ORIN_391_REPORT.md)。
+
+实现位于当前 `inference-only` 工作区：每个新的实时推理结果提交给后台 CAN 发送线程，在 CH0、CH1 各尝试发送一帧标准 CAN 数据报文，ID `0x1F6`、DLC 8。首字节 bit0–3 和 bit4–7 同时填写相同风险值，`clear` 时各为 0，其他状态（含无人或证据不足时的 `unavailable`）各为 1，即首字节为 `0x00` 或 `0x11`，后七字节清零。最多保留一个待发结果，忙时由最新结果替换，不保证每个推理帧都上总线。回灌和禁用 CAN 时不自动发送，没有独立周期或旧结果重发。
+
+## 本机模拟与构建
+
+- `./tests/run_can.sh` 通过（UBSan、模拟 ZLG SDK）：覆盖 clear/watch/warning/danger/unavailable/未知/空状态、高低四位相同赋值、恢复 clear 后两者同时清零、标准帧标志、ID、DLC、完整载荷、每结果双通道各一帧、任一通道失败不影响另一通道尝试、收发计数、停止和禁用后不访问发送 API。
+- 后台发送补充回归通过：模拟 SDK 阻塞时可连续提交 1000 个新风险并读取快照；释放阻塞后仅发送正在处理及最新待发的两对报文，没有旧结果积压；停止时丢弃待发结果，等待 SDK 返回后释放设备。单通道失败不抑制另一通道发送。
+- `./tests/run_session.sh` 通过：人工图像的 H.264 编解码、录制/回灌顺序、CAN 快照保存、停止收尾与损坏数据检查。这不是摄像头/TensorRT 验证，也不证明实际推理循环的总线发送。
+- `cmake --build build -j2` 通过；`git diff --check` 通过。
+- `--help` 显示新的发送规则并返回 0；SDK 初始化同时报告 NvRmMem/Nvmap 设备不可用，不能据此声称 GPU 推理可运行。
+
+## 板端故障注入与真实硬件操作
+
+后续经授权在宿主 Orin 上完成真实摄像头、TensorRT 和 USB-CAN 性能对照。原同步发送路径约 0.33 FPS，SDK 双通道等待约 3 秒且均失败；改为后台发送后约 30 FPS，CAN 仍报告发送失败。详见 [FPS 修复记录](ORIN_FPS_REPORT.md)。未进行板端故障注入或物理拔插。未修改启动配置和参数，测试前后均无常驻程序。
+
+未覆盖：真实总线成功发送与 ACK、双通道线上载荷、回灌时物理总线无发送、断连重连、长期运行。模拟通过及 FPS 恢复不代表这些项目已验收。
+
+## 文件同步与版本状态
+
+已更新工作区独立包 `orin/build/camera_risk`，刷新 `orin/SHA256SUMS`，完整清单校验通过；源码构建文件与独立包二进制 SHA256 相同：
+
+`a84680513aa61fb2af353f97e6369bbef80c9f12521ecd88454e72fcecab447f`
+
+本次改动未提交、未推送，未进行 Git 发布。当前本地 HEAD 为 `515a9f32d8c0ebf83503d4d240ffe917dc09950c`；本地保存的 `origin/inference-only` 引用为 `0192fccbf06cb928eac098b3dfad32abf0fc370d`，未联网核对远端最新值。未修改共享采集、相机停止或恢复逻辑；其他两分支没有本次修改的 `src/can_bus.cpp`，未同步。已按原命令 `./run_camera.sh` 启动正式程序，核对 `/proc/<pid>/exe`、构建文件和独立包哈希一致，SIGTERM 约 1.267 秒正常退出，恢复测试前无常驻进程状态。

tests/can_bus_test.cpp

@@ -18,6 +18,11 @@ std::deque<ZCANDataObj> incoming;
 std::atomic<int> opens{0},closes{0},resets{0},mergeCalls{0},txCalls{0},rxCalls{0};
 std::atomic<bool> unavailable{false},initFailure{false},receiveFailure{false},txFailure{false};
 ZCAN_20_MSG sentCan{};ZCAN_FD_MSG sentFd{};
+std::vector<ZCAN_20_MSG> sentCanFrames;
+int failedTxChannel=-1;
+std::mutex txMutex;
+std::condition_variable txWake;
+std::atomic<bool> blockTx{false},txBlocked{false};
 void check(bool ok,char const* message){if(!ok)throw std::runtime_error(message);}
 template<class F> void waitFor(F f) {
     auto deadline=std::chrono::steady_clock::now()+2s;
@@ -27,6 +32,8 @@ template<class F> void rejects(F f){bool failed=false;try{f();}catch(std::except
 void reset() {
     opens=closes=resets=mergeCalls=txCalls=rxCalls=0;
     unavailable=initFailure=receiveFailure=txFailure=false;
+    sentCanFrames.clear();failedTxChannel=-1;
+    blockTx=false;txBlocked=false;
     std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex);incoming.clear();
 }
 void inject(unsigned channel,bool fd,std::uint32_t id,std::initializer_list<std::uint8_t> bytes,unsigned stamp=123) {
@@ -42,14 +49,16 @@ extern "C" {
 U32 VCI_OpenDevice(U32 type,U32,U32){check(type==33,"Device type changed");++opens;return unavailable?0:1;}
 U32 VCI_CloseDevice(U32,U32){++closes;return 1;}
 U32 VCI_InitCAN(U32,U32,U32 port,ZCAN_INIT* init){
+    check(port==0,"CH1 initialized");
     check(init->clk==60000000&&init->mode==0&&init->aset.brp==5&&init->dset.brp==1,"Reference timing not retained");
-    return initFailure&&port==1?0:1;
+    return initFailure?0:1;
 }
 U32 VCI_SetReference(U32,U32,U32 port,U32 ref,void* data){
+    check(port==0,"CH1 configured");
     if(ref==ZCAN_CMD_SET_CHNL_RECV_MERGE){check(port==0&&*static_cast<U32*>(data)==1,"Invalid merged receive configuration");++mergeCalls;}return 1;
 }
-U32 VCI_StartCAN(U32,U32,U32){return 1;}
-U32 VCI_ResetCAN(U32,U32,U32){++resets;return 1;}
+U32 VCI_StartCAN(U32,U32,U32 port){check(port==0,"CH1 started");return 1;}
+U32 VCI_ResetCAN(U32,U32,U32 port){check(port==0,"CH1 reset");++resets;return 1;}
 U32 VCI_ReceiveData(U32,U32,U32 port,ZCANDataObj* out,U32 capacity,U32){
     check(port==0,"Multiple merged receive readers");++rxCalls;
     if(receiveFailure)return std::numeric_limits<U32>::max();
@@ -58,10 +67,18 @@ U32 VCI_ReceiveData(U32,U32,U32 port,ZCANDataObj* out,U32 capacity,U32){
     U32 count=0;while(!incoming.empty()&&count<capacity){out[count++]=incoming.front();incoming.pop_front();}return count;
 }
 U32 VCI_Transmit(U32,U32,U32 port,ZCAN_20_MSG* message,U32 count){
-    check(count==1&&port==message->hdr.chn,"Invalid CAN send call");++txCalls;sentCan=*message;return txFailure?0:1;
+    check(port==0&&count==1&&port==message->hdr.chn,"Invalid CAN send call");++txCalls;sentCan=*message;
+    {
+        std::unique_lock<std::mutex> lock(txMutex);sentCanFrames.push_back(*message);
+        if(blockTx) {
+            txBlocked=true;txWake.notify_all();
+            if(!txWake.wait_for(lock,2s,[]{return !blockTx.load();}))throw std::runtime_error("Test send gate timed out");
+        }
+    }
+    return txFailure||int(port)==failedTxChannel?0:1;
 }
 U32 VCI_TransmitFD(U32,U32,U32 port,ZCAN_FD_MSG* message,U32 count){
-    check(count==1&&port==message->hdr.chn,"Invalid CANFD send call");++txCalls;sentFd=*message;return txFailure?0:1;
+    check(port==0&&count==1&&port==message->hdr.chn,"Invalid CANFD send call");++txCalls;sentFd=*message;return txFailure?0:1;
 }
 }
 int main()try {
@@ -75,18 +92,21 @@ int main()try {
     }check(closes==0,"Closed unopened device");
     reset();initFailure=true;{
         CanBus bus({});bus.start();check(bus.snapshot().status=="UNAVAILABLE","Partial failure not reported");
-    }check(closes==1&&resets==1,"Partial initialization leaked device");
+    }check(closes==1&&resets==0,"Partial initialization leaked device");
     reset();{
         CanConfig c;c.timeout_ms=150;CanBus bus(c);bus.start();
         check(mergeCalls==1,"Merged receive configured more than once");
         CanBus duplicate(c);rejects([&]{duplicate.start();});
         inject(0,false,0x391,{1,37,128,255},123);
-        inject(1,true,0x391,{4,25,76,100},456);
+        waitFor([&]{return bus.snapshot().received==1;});
+        check(bus.snapshot().channels[0].positions==std::array<int,4>{1,37,128,255},"Four byte positions overlap");
+        inject(1,true,0x391,{99,99,99,99},789);
+        inject(0,true,0x391,{31,25,76,100},456);
         waitFor([&]{return bus.snapshot().received==2;});
         auto s=bus.snapshot();
-        check(s.channels[0].positions==std::array<int,4>{1,37,128,255},"Four byte positions overlap");
-        check(s.channels[1].positions==std::array<int,4>{4,25,76,100},"Channels mixed");
-        check(s.channels[0].valid&&s.channels[1].valid&&s.channels[1].fd&&s.channels[1].device_timestamp_us==456,"Freshness/frame metadata wrong");
+        check(s.channels[0].positions==std::array<int,4>{31,25,76,100},"Actual positions not refreshed");
+        check(s.channels[1].received==0&&!s.channels[1].valid&&s.channels[1].positions==std::array<int,4>{-1,-1,-1,-1},"CH1 input accepted");
+        check(s.channels[0].valid&&s.channels[0].fd&&s.channels[0].device_timestamp_us==456,"Freshness/frame metadata wrong");
         auto timestamp=s.channels[0].received_monotonic_ns;
         inject(0,false,0x390,{9,9,9,9});inject(0,false,0x391,{99,99,99});
         waitFor([&]{return bus.snapshot().received==4;});
@@ -95,18 +115,77 @@ int main()try {
         inject(0,false,0x391,{0,1,2,3});waitFor([&]{return bus.snapshot().channels[0].valid;});
         check(bus.send({0,0x321,false,false,false,{1,2,3}}),"CAN send failed");
         check(sentCan.hdr.len==3&&!sentCan.hdr.inf.sef&&sentCan.dat[2]==3,"CAN encoding incorrect");
-        CanFrame fd{1,0x12345,true,true,true,std::vector<std::uint8_t>(64,0xa5)};
+        CanFrame fd{0,0x12345,true,true,true,std::vector<std::uint8_t>(64,0xa5)};
         check(bus.send(fd)&&sentFd.hdr.len==64&&sentFd.hdr.inf.brs&&sentFd.hdr.inf.sef&&sentFd.dat[63]==0xa5,"CANFD encoding incorrect");
         fd.data.resize(9);rejects([&]{bus.send(fd);});
-        rejects([&]{bus.send({2,0x391,false,false,false,{}});});
+        rejects([&]{bus.send({1,0x391,false,false,false,{}});});
         rejects([&]{bus.send({0,0x800,false,false,false,{}});});
         rejects([&]{bus.send({0,0x391,false,false,true,{}});});
         txFailure=true;check(!bus.send({}),"SDK send failure ignored");
         check(bus.snapshot().transmitted==2&&bus.snapshot().transmit_errors==1,"TX counters wrong");
         receiveFailure=true;waitFor([&]{return bus.snapshot().status=="ERROR";});
         check(!bus.snapshot().channels[0].valid&&!bus.send({}),"Receive error left bus live");
-        bus.requestStop();bus.join();check(closes==1&&resets==2,"Shutdown did not release both channels");
+        bus.requestStop();bus.join();check(closes==1&&resets==1,"Shutdown did not release CH0");
         check(!bus.send({}),"Transmission after stop");
     }check(closes==1,"Device closed twice");
-    std::cout<<"PASS CAN/CANFD RX decoding, independent channels, expiry/recovery, TX validation, errors and lifecycle cleanup\n";
+    reset();{
+        CanBus bus({});bus.start();
+        for(auto level:{"clear","watch","warning","danger","unavailable","unknown","","clear"}) {
+            auto sent=bus.sendRisk(level);
+            check(sent==std::array<bool,2>{true,false},"Risk must use CH0 only");
+        }
+        check(sentCanFrames.size()==8,"Risk must send exactly once per channel per result");
+        for(std::size_t i=0;i<sentCanFrames.size();++i) {
+            auto const& message=sentCanFrames[i];
+            check(message.hdr.id==0x1f6&&message.hdr.len==8&&message.hdr.chn==0,
+                  "Risk ID, DLC or channel incorrect");
+            check(!message.hdr.inf.fmt&&!message.hdr.inf.sef&&!message.hdr.inf.brs&&!message.hdr.inf.sdf,
+                  "Risk must use a standard classic CAN data frame");
+            check(message.dat[0]==(i==0||i==7?0x00:0x11),"Risk must fill both nibbles and reset both for clear");
+            for(int byte=1;byte<8;++byte)check(message.dat[byte]==0,"Risk reserved bits not zero");
+        }
+        failedTxChannel=0;
+        check(bus.sendRisk("danger")==std::array<bool,2>{false,false},"CH0 failure reported success");
+        failedTxChannel=-1;
+        check(bus.sendRisk("clear")==std::array<bool,2>{true,false},"CH0 did not recover after send failure");
+        check(bus.snapshot().transmitted==9&&bus.snapshot().transmit_errors==1,"Risk TX counters wrong");
+        auto calls=txCalls.load();bus.requestStop();
+        check(bus.sendRisk("danger")==std::array<bool,2>{false,false}&&txCalls==calls,"Risk sent after stop");
+    }
+    reset();{
+        CanConfig c;c.enabled=false;CanBus bus(c);bus.start();
+        check(bus.sendRisk("danger")==std::array<bool,2>{false,false}&&txCalls==0&&opens==0,
+              "Disabled risk send accessed hardware");
+        check(!bus.queueRisk("danger"),"Disabled bus accepted asynchronous risk");
+    }
+    reset();{
+        CanBus bus({});check(!bus.queueRisk("danger"),"Unstarted bus accepted risk");bus.start();
+        // A blocked hardware SDK call must not stall inference submission or snapshots.
+        blockTx=true;check(bus.queueRisk("danger"),"Risk queue rejected ready bus");
+        waitFor([]{return txBlocked.load();});
+        auto start=std::chrono::steady_clock::now();
+        for(int i=0;i<1000;++i)check(bus.queueRisk(i%2?"clear":"warning"),"Risk queue stalled/rejected update");
+        check(bus.snapshot().transmitted==0,"Blocked SDK falsely reported delivery");
+        check(std::chrono::steady_clock::now()-start<250ms,"Risk submission waited for the SDK");
+        {std::lock_guard<std::mutex> lock(txMutex);blockTx=false;}txWake.notify_all();
+        waitFor([&]{return bus.snapshot().transmitted==2;});
+        {
+            std::lock_guard<std::mutex> lock(txMutex);
+            check(sentCanFrames.size()==2,"Stale pending results accumulated");
+            for(int i=0;i<2;++i)check(sentCanFrames[i].hdr.chn==0&&
+                sentCanFrames[i].dat[0]==(i==0?0x11:0x00),"Async risk or latest result incorrect");
+        }
+        failedTxChannel=0;
+        check(bus.queueRisk("unavailable"),"Ready queue rejected unavailable risk");
+        waitFor([&]{auto s=bus.snapshot();return s.transmitted==2&&s.transmit_errors==1;});
+        failedTxChannel=-1;txBlocked=false;blockTx=true;
+        check(bus.queueRisk("clear"),"Ready queue rejected clear risk");waitFor([]{return txBlocked.load();});
+        check(bus.queueRisk("danger"),"Queue rejected pending stop fixture");
+        auto calls=txCalls.load();bus.requestStop();
+        check(!bus.queueRisk("danger"),"Stopped bus accepted risk");
+        {std::lock_guard<std::mutex> lock(txMutex);blockTx=false;}txWake.notify_all();
+        bus.join();check(txCalls==calls,"Stop sent a pending result or second channel");
+        check(closes==1&&resets==1,"Async shutdown leaked hardware");
+    }
+    std::cout<<"PASS CAN/CANFD RX decoding, CH0-only reception, expiry/recovery, TX validation, binary risk 0x1F6 on CH0 only, errors and lifecycle cleanup\n";
 }catch(std::exception const& e){std::cerr<<e.what()<<'\n';return 1;}

tests/orin_391_results.json

@@ -0,0 +1,58 @@
+{
+  "running_sha256": "418637a35f6ad05441578db1333e15714262a9c0ee088f10c2dd84923471cd0f",
+  "build_sha256": "418637a35f6ad05441578db1333e15714262a9c0ee088f10c2dd84923471cd0f",
+  "stop_seconds": 0.8675570619998325,
+  "exit_code": 0,
+  "command": "./run_camera.sh",
+  "first_sample": {
+    "seconds": 0.25,
+    "rx": 8833,
+    "tx": 5,
+    "tx_errors": 0,
+    "valid": true,
+    "received_391": 4,
+    "age_ms": 147.083,
+    "positions": [
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+      0,
+      0,
+      0
+    ]
+  },
+  "last_sample": {
+    "seconds": 10.0,
+    "rx": 35669,
+    "tx": 299,
+    "tx_errors": 0,
+    "valid": true,
+    "received_391": 33,
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+    ]
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+  "sample_count": 40,
+  "max_observed_age_ms": 913.11,
+  "observed_positions": [
+    [
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+    [
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+  ],
+  "checks": "real camera/TensorRT/CH0/renderer; not CAN fault injection",
+  "local_head": "515a9f32d8c0ebf83503d4d240ffe917dc09950c",
+  "remote_inference_only": "0192fccbf06cb928eac098b3dfad32abf0fc370d",
+  "source_state": "uncommitted workspace at hardware verification",
+  "package_sha256": "418637a35f6ad05441578db1333e15714262a9c0ee088f10c2dd84923471cd0f"
+}