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# Orin 可直接运行目录
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本目录包含实际在 Jetson AGX Orin 上编译的 aarch64 程序和 TensorRT FP16 引擎。
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目标环境：L4T R35.4.1 / JetPack 5.1.2，CUDA 11.4，TensorRT 8.5.2，OpenCV 4.5.4。
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使用系统安装的 CUDA、TensorRT、OpenCV 共享库；不适用于任意 JetPack 版本或 x86 主机。
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```bash
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cd orin
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sha256sum -c SHA256SUMS
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./scripts/initialize_camera.sh
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./run.sh
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```
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可视化可选：`./run.sh --visualize`，需要板端本地桌面 DISPLAY。
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默认持续推理直到 Ctrl+C / SIGTERM；正常退出没有统计输出。
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预览窗口关闭后推理继续。结果通过 C++ CameraPipeline::latest() 获取，不通过端口或结果文件传递。
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程序为 build/camera_risk，配置为 config/camera.json，引擎为 engines/*.engine。
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./run.sh 从所在目录解析路径，也可以在其他工作目录通过绝对路径调用。
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bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。
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门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。
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