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# Orin 纯 C++ 运行包
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适用 AGX Orin / JetPack 5.1.2 (R35.4.1)、CUDA 11.4、TensorRT 8.5.x、OpenCV 4.5.4。不依赖 Python。
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```bash
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sha256sum -c SHA256SUMS
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./scripts/initialize_camera.sh # 开机后无 /dev/video5 时执行，需要 sudo
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./run.sh # exec build/camera_risk，默认无可视化
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./run.sh --visualize # 可选 Orin 本地图形窗口
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# 直接执行 ELF：
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./build/camera_risk --config config/camera.json
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```
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只运行一个摄像头进程。Ctrl+C / SIGTERM 停止；关闭可视化窗口不停止推理。无图形桌面时继续无窗口运行。
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CAN 0x391 data[0..3] 为左前、右前、左后、右后。默认左侧，`--can-side right` 切换右侧。缺失或超时报文输出 CAN_UNKNOWN，风险分数为空。
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`--no-can --active-door both` 模拟门状态；`--duration 30` 限时运行；`--save-results FILE.jsonl` 显式保存结果，默认不写文件。完整参数见 `./run.sh --help`。
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最新结果保存在进程内的 `shared_ptr<const cms::FrameResult>`；C++ 下游调用 `pipeline.latest()` 读取。接口头文件位于仓库 include/，不是 Python 变量或跨进程共享内存。
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模型、驱动和编译产物绑定目标 GPU、TensorRT 与内核环境。标定文件需匹配实际机位，默认 calibration_verified=false。系统 CUDA/TensorRT/OpenCV 库由 JetPack 提供。
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## 可选保存（默认全部关闭）
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三个独立参数可以单独使用，也可以组合：
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```bash
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./run.sh --save-original --save-annotated --save-results
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```
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开启任一项时，程序自动创建可执行文件所属工程的 `output/` 及三个子目录：
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- `original/`：`--save-original` 保存未叠加的原图，JPEG 质量 95。
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- `annotated/`：`--save-annotated` 保存带框、关键点及风险文字的 JPEG，无需开启可视化窗口。
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- `results/`：`--save-results` 每个完成推理的帧保存一个 JSON，包含帧号、检测框、跟踪 ID、关键点及置信度、风险和耗时；有 CAN 的分支还包含相应状态。
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同一帧三类文件同名（扩展名不同），文件名包含运行标识和帧号，多次运行不覆盖。JSON 的 `images` 提供相对于 `output/` 的图片路径，未选择保存的图片为 null。源码入口写入工程 `output/`；独立包入口写入 `orin/output/`。默认不创建目录、不保存文件。
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保存对象是完成推理的帧；惰性分支暂停时不新增文件。开启保存会增加编码和磁盘 I/O 开销。写入失败时报告错误并停止，不静默丢失文件。
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