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# CAN 收发与 0x391 显示实现记录（2026-09-24）
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范围：仅当前 `inference-only` 分支。用户明确当前并非真实 CAN 环境，接收实测暂不验证；真实 CAN 接收和发送均未验收。
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## 已完成的模拟和离线检查
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- `tests/run_can.sh`：UBSan + 模拟 SDK，无硬件访问。覆盖四个连续字节独立解析、双通道隔离、CAN/CANFD 数据帧、过期与恢复、无关 ID / 短报文不刷新状态、按需发送编码、非法 ID/通道/长度/BRS、发送失败、接收错误、缺失适配器、部分初始化失败清理、设备单一所有权和停止后拒绝发送。
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- `tests/run_session.sh`：人工图像 H.264 往返与过程记录，新增 CAN 快照保存/读取检查，四门值、有效状态与年龄保持不变。
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- 静态可视化检查：人工构造 CH0 LIVE、CH1 STALE 快照，四门不同值均可见，显示收发计数和报文年龄，未读取任何 CAN 设备。临时图 `/tmp/vap_can_overlay.png`。
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- 源码构建通过，SDK 和 libusb 从独立包加载，配置和 `--no-can` 接入完成。
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以上均不能代替真实 CAN 总线验证。
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## 已执行的 Orin 摄像头 / TensorRT 检查
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在用户要求暂停 CAN 实测前执行过 `tests/orin_session_test.py`，测试目录 `/tmp/vap-can-hardware-20260924/`。当时 USB 节点为 `root:root 0664`，SDK 打开失败，状态为 UNAVAILABLE，实际接收数为 0。
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在这一缺失 CAN 的回退条件下，真实 `/dev/video5` 与 TensorRT 完成 13 帧 H.264 录制、13 帧完整回灌，CAN UNAVAILABLE 快照在回灌中保持一致并标记 `source=replay`。13 帧检测到人员；跟踪 ID 一致 13/13，风险决策一致 8/13。有损视频产生姿态/风险差异，不能把视频回灌解释为算法输出逐位相同。SIGTERM 退出 1.317 秒，回灌 SIGINT 退出 0.916 秒。完整原始结果在 `orin_can_results.json`。
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此项仅证明真实摄像头/TensorRT、无 CAN 回退、状态录制/回灌及停止，不证明 CAN 收发。
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## 设备访问准备与延期项目
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已读取 USB 描述确认 `3068:0009` 为 ZLG USBCANFD-200U。经批准安装仅针对该 VID/PID 的 udev 规则，将设备设为 `root:plugdev 0660`；orin 原已属于 plugdev。规则及安装脚本均纳入独立包。权限修复后的接收测试被用户取消，未启动；后续没有再打开适配器接收或发送报文。
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未验证实际总线 `0x391` 布局/物理单位、CAN/CANFD 真实发送或 ACK、双通道接线、波特率/终端电阻与实车匹配、硬件断开重连、长时间运行。没有新增板端故障注入或物理拔插操作。发送仅提供按需 C++ API，未定义或自动发送任何业务控制报文。
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## 部署校验
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本次程序 SHA256：`e8788d22fd6db0e3b9edc95a02322a51ca7951e1df81fea10f34db7da3143461`。
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权限修复前的板端测试核对过 `/proc/<pid>/exe` 与源码构建文件一致。更新独立包时核对源码构建与 `orin/build/camera_risk` 哈希一致，并刷新 `orin/SHA256SUMS`（包含 SDK 库及 SONAME 链接）。用户要求暂不验证接收后，仅做文件和依赖校验，不再启动 CAN 测试进程。测试前没有常驻推理进程，没有修改既有启动参数。
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