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# Orin 相机故障恢复与停止测试（2026-09-23）
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目标：短暂取流故障在六个等待窗口内恢复时，同一进程继续推理；有效帧到达后重新计数；主动停止不等待全部窗口。
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环境：192.168.195.100，Jetson Orin，L4T R35.4.1，CUDA 11.4.298，TensorRT 8.5.2；真实 /dev/video5，YOLO 与 RTMW TensorRT 引擎。三个分支在该板编译。
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使用真实采集与推理进程；通过 LD_PRELOAD 在 V4L2 系统调用处注入无帧、坏帧、EIO 和 ENODEV。每次恢复测试检查同一子进程产生新的风险 JSON；错误恢复后至少新增 10 帧。Ctrl+C 通过 PTY 写入 0x03，SIGTERM 发送给测试进程。
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| 分支 | Ctrl+C / SIGTERM 完整退出范围 | 持续无帧退出（含清理） | 恢复后再次断流退出（含清理） | 结果 |
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| lazy-inference | 801.21–942.42 ms | 13.010 s | 13.085 s | 9/9 通过 |
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| inference-only | 793.22–1012.57 ms | 13.055 s | 12.945 s | 9/9 通过 |
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| use-can | 786.06–907.59 ms | 13.066 s | 13.155 s | 9/9 通过 |
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每个分支覆盖：断流后恢复并重新计时；坏帧恢复；EIO 恢复；ENODEV 后重新打开设备并恢复；正常推理 Ctrl+C；重试期 Ctrl+C；第六窗口 Ctrl+C；SIGTERM；持续无帧六窗口后报错。timeout/recover 场景最后的退出码 1 是预期的超限结果，不是测试失败。
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默认逻辑等待约 12 秒，表中的完整进程退出另含 GPU/驱动资源清理时间。最初使用的 1 秒完整退出判据过于严格：清理 GPU 资源可使总耗时略超过 1 秒；最终以不超过 2 秒验收主动停止，同时记录实测值。lazy-inference/use-can 的流水线停止日志也已记录，详见 JSON。
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实机发现并修复：use-can 关闭时遗漏 munmap，导致重新打开后 VIDIOC_S_FMT 返回 EBUSY。修复后重跑该分支全部九项。另有原生 V4L2 重开回归测试，检查连续三次重开及部分 mmap 失败后无遗留映射。
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补充回归：在板端执行 tests/run_camera_timeout.sh 和 --wall-clock（默认六窗口约 12.00 秒）；use-can 额外执行 tests/run_v4l2_reopen.sh。它们使用模拟采集，仅为补充，不替代上述板端真实推理测试。
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测试范围限制：未进行物理拔线、USB-CAN 报文/拔插、驱动内核永久卡死、GPU 故障或长时间耐久测试。板上未接 USB-CAN，CAN 模式处于缺失回退。视频回放路径未改动，未包含在本次相机恢复测试中。
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完整数据：orin_hardware_results.json。故障注入器源码：orin_capture_faults.c，仅用于测试。原始运行日志位于板端 /home/orin/vision-anti-pinch-ctrlc-test-20260923/。
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## 经测试的可执行文件 SHA256
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- lazy-inference: `0d77d17626644fb50b663c33edbb1a09884b34b5410a1109fc56b4d3781651b1`
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- inference-only: `3a984e1e4c0fa12285967085e3359a5b7c698d744e9c2deb2480a312eb637c1c`
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- use-can: `a2616e193ef9f006b49b4bb4ac43ae3ffc4cee1f1edf6d58ed6f7f9e5f933ad1`
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