Fix live CAN feedback with CH0-only asynchronous risk transmission

Send 0x1F6 risk updates through a bounded latest-result worker on CH0 and disable CH1 initialization, reception, transmission and live display. Preserve the four actual-position bytes from 0x391 and recorded-session compatibility.

Include regression coverage, Orin camera/TensorRT/CAN validation, and the verified standalone binary with refreshed checksums.

orin/README.md

@@ -54,8 +54,10 @@ bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查
 
 ## CAN 状态与发送接口
 
-实时运行默认接收 USBCANFD 双通道（500 kbps / 2 Mbps）。预览新增 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门原始位置值，每通道分别显示，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 控制终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
+实时运行默认仅接收 USBCANFD CH0（500 kbps / 2 Mbps）。预览新增 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门实际位置反馈原始值，仅显示 CH0，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 控制终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
 
 `lib/` 包含 SDK 与 libusb 及其 SONAME 链接。回灌使用录制的 CAN 快照，不访问总线；旧会话显示 NOT_RECORDED。按需发送通过 C++ `CameraPipeline::sendCan()`，参数与完整示例见工程 README。
 
+每个新的实时推理结果提交到后台 CAN 发送线程，仅在 CH0 发送一帧标准 CAN `0x1F6`，长度 8 字节：首字节高、低四位同时填写相同风险值，`clear` 时各为 0，其余状态（包括 `unavailable`）各为 1，即首字节为 `0x00` 或 `0x11`，后七字节清零。CH1 不初始化、不收发。发送等待不阻塞推理，最多保留一个待发结果，忙时由最新结果替换；发送失败计入 TX 错误。无新结果时不重发，`--no-can` 和视频回灌禁用发送。停止时清空待发结果，等待正在执行的 SDK 调用结束后释放设备。
+
 USB-CAN 首次接入如出现权限不足，运行 `./scripts/enable_can_access.sh`（需要 sudo，运行用户属于 plugdev），仅为 `3068:0009` 适配器安装设备访问规则。