Add optional original, annotated and JSON frame outputs

orin/README.md

@@ -20,3 +20,21 @@ CAN 0x391 data[0..3] 为左前、右前、左后、右后。默认左侧，`--ca
 最新结果保存在进程内的 `shared_ptr<const cms::FrameResult>`；C++ 下游调用 `pipeline.latest()` 读取。接口头文件位于仓库 include/，不是 Python 变量或跨进程共享内存。
 
 模型、驱动和编译产物绑定目标 GPU、TensorRT 与内核环境。标定文件需匹配实际机位，默认 calibration_verified=false。系统 CUDA/TensorRT/OpenCV 库由 JetPack 提供。
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+## 可选保存（默认全部关闭）
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+三个独立参数可以单独使用，也可以组合：
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+```bash
+./run.sh --save-original --save-annotated --save-results
+```
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+开启任一项时，程序自动创建可执行文件所属工程的 `output/` 及三个子目录：
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+- `original/`：`--save-original` 保存未叠加的原图，JPEG 质量 95。
+- `annotated/`：`--save-annotated` 保存带框、关键点及风险文字的 JPEG，无需开启可视化窗口。
+- `results/`：`--save-results` 每个完成推理的帧保存一个 JSON，包含帧号、检测框、跟踪 ID、关键点及置信度、风险和耗时；有 CAN 的分支还包含相应状态。
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+同一帧三类文件同名（扩展名不同），文件名包含运行标识和帧号，多次运行不覆盖。JSON 的 `images` 提供相对于 `output/` 的图片路径，未选择保存的图片为 null。源码入口写入工程 `output/`；独立包入口写入 `orin/output/`。默认不创建目录、不保存文件。
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+保存对象是完成推理的帧；惰性分支暂停时不新增文件。开启保存会增加编码和磁盘 I/O 开销。写入失败时报告错误并停止，不静默丢失文件。