feat: add mask tool

orin/README.md

@@ -24,6 +24,26 @@ sha256sum -c SHA256SUMS
 bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。
 门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。
 
+## Door mask 标注工具
+
+停止正在占用摄像头的推理程序后运行：
+
+```bash
+./annotate_door_mask.sh --camera --output config/door_masks/driver-side.json
+```
+
+左键添加多边形顶点，右键或 `U` 撤销，`R` 清空，`S` 或 Enter 保存，Esc 或 `Q` 取消。工具输出 x-anylabeling JSON 及同目录参考 JPEG。
+
+已有图像和视频模式不会打开摄像头：
+
+```bash
+./annotate_door_mask.sh --image /path/to/frame.jpg --output config/door_masks/driver-side.json
+./annotate_door_mask.sh --video /path/to/video.mp4 --output config/door_masks/driver-side.json
+./annotate_door_mask.sh --video /path/to/video.mp4 --frame 244 --output config/door_masks/driver-side.json
+```
+
+视频未指定 `--frame` 时先通过滑块或 `A/D`、`J/L` 选择参考帧；帧号从 0 开始。
+
 ## 可选保存（默认全部关闭）
 
 三个独立参数可以单独使用，也可以组合：
@@ -54,10 +74,10 @@ bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查
 
 ## CAN 状态与发送接口
 
-实时运行默认仅接收 USBCANFD CH0（500 kbps / 2 Mbps）。预览新增 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门实际位置反馈原始值，仅显示 CH0，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 控制终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
+实时运行默认从 USBCANFD CH0 接收、从 CH1 发送（两个通道均为 500 kbps / 2 Mbps）。预览显示 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门实际位置反馈原始值，仅显示 CH0，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 同时控制两个通道的终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
 
 `lib/` 包含 SDK 与 libusb 及其 SONAME 链接。回灌使用录制的 CAN 快照，不访问总线；旧会话显示 NOT_RECORDED。按需发送通过 C++ `CameraPipeline::sendCan()`，参数与完整示例见工程 README。
 
-每个新的实时推理结果提交到后台 CAN 发送线程，仅在 CH0 发送一帧标准 CAN `0x1F6`，长度 8 字节：首字节高、低四位同时填写相同风险值，`clear` 时各为 0，其余状态（包括 `unavailable`）各为 1，即首字节为 `0x00` 或 `0x11`，后七字节清零。CH1 不初始化、不收发。发送等待不阻塞推理，最多保留一个待发结果，忙时由最新结果替换；发送失败计入 TX 错误。无新结果时不重发，`--no-can` 和视频回灌禁用发送。停止时清空待发结果，等待正在执行的 SDK 调用结束后释放设备。
+首个实时推理风险状态发送一次，此后仅在二值风险变化时，由后台线程在 CH1 发送一帧标准 CAN `0x1F6`，长度 8 字节：首字节高、低四位同时填写相同风险值，`clear`、`watch` 和 `unavailable` 时各为 0，`warning`、`danger` 及未知状态各为 1，即首字节为 `0x00` 或 `0x11`，后七字节清零。CH0 仅接收，CH1 仅发送。发送等待不阻塞推理，最多保留一个待发结果，忙时由最新结果替换；发送失败计入 TX 错误。仅在报文编码 0 与 1 之间变化时触发发送，相同编码的等级切换不重发。状态不变及发送失败时均不自动重试，等待新的二值变化。等待期间回到正在发送的状态会取消冗余待发报文。`--no-can` 和视频回灌禁用发送。停止时清空待发结果，等待正在执行的 SDK 调用结束后释放设备。
 
 USB-CAN 首次接入如出现权限不足，运行 `./scripts/enable_can_access.sh`（需要 sudo，运行用户属于 plugdev），仅为 `3068:0009` 适配器安装设备访问规则。