minghanchen
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# CAN0/CAN1 共享语义协议清单
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CAN 语义控制的单一来源是：
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- `config/can_protocol/semantic_protocol.json`
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该清单同时定义 CAN0/CAN1 的语义语法、能力映射、帧 ID、经典 CAN/CAN FD、BRS、DLC、基础帧模板、固定或动态重复策略、周期和反馈 ID。需要实时状态参与的窗口位置、遮阳帘位置、座椅相对移动和记忆位置仍由命名的 `special_handler` 执行闭环算法；这些算法不得另行定义帧 ID、重复节拍或反馈来源。
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## 生成物
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不要直接修改以下文件：
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- `src/cognitive_agent/generated/can_semantic_protocol.py`
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- `tools/can_read_trans/generated/can_semantic_protocol.hpp`
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更新清单后执行：
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```bash
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make can-protocol-generate
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```
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只检查生成物是否同步：
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```bash
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make can-protocol-check
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```
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`make validate`、`make test` 和 `make can-read-trans-test` 都会检查或重新生成协议视图。生成内容携带规范化源文件的 SHA-256，便于确认 Python 与 C++ 来自同一版本。
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## 运行时接入
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- Python CAN1 `NativeCanRuntime` 从生成模块取得支持能力、帧格式、帧 ID、重复策略和反馈 ID。
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- Python CAN0 `T2GSeatCompiler` 在每个物理命令中附带生成的协议契约；`HardwareSeatExecutor` 会在发送前校验矩阵编码的 ID、DLC 和格式，并使用契约中的反馈 ID。
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- C++ `can_read_trans` 使用生成头文件匹配 CAN0/CAN1 白名单、打印帮助、取得 CAN0 传输元数据和 CAN1 单风口精确 payload。其自检还会将生成模板与已验证的状态闭环编码器交叉比对。
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## 修改规则
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1. 仅在协议证据明确时修改帧模板、重复次数或反馈 ID。
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2. 新增命令时必须同时填写 `patterns`、`frames`、`repeat` 和 `feedback_ids`。
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3. 有状态序列使用 `special_handler`，但传输元数据仍放在共享清单中。
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4. 先执行离线生成和测试；真实总线验证必须另外明确授权，且分别记录 SDK 提交、CAN ACK、应用反馈和实体动作。
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