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# T2G 座椅真实硬件台架接入
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本链路把前端一句话生成的 `FunctionConfig` 确定性编译为统一 IAR 固件的经典 CAN 协议，并以开发板真实反馈作为成功依据。默认仍为 `dry_run`；只有服务端启用硬件且目标通过门禁时才会打开 CAN 适配器。生产/公网环境默认还要求每次请求携带正确授权令牌；本地受控调试可显式关闭该令牌门禁。
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## 自包含固件
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仓库已经包含完整构建输入：
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```text
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firmware/t2g/
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├── CYPRESS_SDK_LICENSE.txt
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├── common/
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├── tviibh8m/
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└── Seat_Controller_demo/
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├── App/ Bsp/ Config/ Driver/
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├── Docs/ Tests/
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└── IAR/Seat_Controller_demo.ewp
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```
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因此迁移仓库后不再依赖原电脑桌面的 `T2G_Sample_Driver_Library_7.9.0`。IAR、CMSIS-DAP 与 ZLG 驱动属于本机工具链/硬件驱动，仍须在台架电脑安装。
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```powershell
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powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\tools\build_seat_firmware.ps1
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```
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构建脚本只使用仓库内 `common/tviibh8m`，在临时目录编译并回写 HEX/OUT，不连接探针、不烧录、不启动执行器。非标准 IAR 路径可通过 `COGNITIVE_AGENT_IAR_BUILD` 或 `-IarBuild` 指定。
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## 四轴与量程
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统一坐标为最近端 `0 Hall = 0%`，朝最远端 Hall 增加，`0x302.Value_X100` 范围为 0–10000。
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| MotorID | 前端能力 | 物理执行器 | 最近端 → 最远端 | MaxHall | 全量程 |
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| ---: | --- | --- | --- | ---: | ---: |
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| M0 | `seat.set_longitudinal_position` | 水平前后 | 最前 → 最后 | 499（本台架最新实测；标称 480） | 215 mm |
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| M1 | `seat.set_cushion_tilt` | 坐盆斜上下 | 最高 → 斜向下 | 374 | 水平 51 mm / 垂直 56 mm |
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| M2 | `seat.set_backrest_recline` | 靠背 | 竖直 → 后躺 | 917 | 68° |
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| M3 | `seat.set_legrest_height` | 腿托 | 最下 → 抬起 | 647 | 72° |
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四轴与 physical Mode 同号，均已纳入硬件映射；台架不实现独立腿托伸缩轴，因此 `seat.set_legrest_extension` 只保留虚拟展示，真实请求会在打开 CAN 前拒绝。
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## CAN 协议与反馈
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- 热管理命令：`0x29E/0x3CE`；档位反馈：`0x4FA`。
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- 移动命令：`0x300`；系统 ACK：`0x301`；归一化位置：`0x302`；Hall/量程：`0x303`。
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- 电流诊断：`0x304` 四轴轮询，`0x305` 通风/加热；动态模式：`0x306` 以100 ms周期报告模式、阶段、循环和活动轴。这些诊断值用于台架可见性，当前保守阈值不能替代外部限流或量产保护。
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- 固件身份：`0x307` 以500 ms周期报告 `SMV8`、revision、build、轴数量和协议版本；当前仓库镜像为 revision 15 / build 16。
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- Opcode 1 的 `ParamA` 为 1–10000 绝对位置；后端显式发送 30 s 超时覆盖值。
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- 前端目标 `0%`/“归零”不是普通绝对位置，而是 `HOME_KNOWN_RANGE (0x0B)`；只有收到 `COMPLETE/OK`、Near、Hall≤2 和 PositionValid 才算成功。
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- Opcode 3 的 `ParamA` 为持续时间，`ParamB` 为驱动等级×10。M0–M2 默认 90%；M3 腿托按当前台架实测使用 50%，避免高占空比下执行器保护导致 Hall 停止和请求超时。
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- `STOP_ALL` 的专用 ACK 为 4；完成/故障 TaskState 分别为 6/7。
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新版固件把 `0x304/0x305` 用于电流诊断，用 `0x306` 报告原生动态模式，并用 `0x307` 提供不可与旧 revision-15 镜像混淆的 build 身份。后端在任何控制帧之前被动观察 `0x301–0x307`、`0x4FA`、四个 MotorID、固件 revision 15、build 16 和各轴标称 MaxHall（允许 5% 台架差异）；真实硬件执行启用后，未观察到完整新鲜签名会自动使用仓库内 IAR 镜像烧写，重新被动验证并执行四轴位置同步后继续原请求。烧写或复验失败时禁止发送座椅控制帧。运行外部单电机测试脚本后无需手工恢复生产固件，但下一次硬件请求会包含一次自动烧录和位置同步，首条请求耗时会相应增加。
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## 启用配置
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```dotenv
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COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_EXECUTION_ENABLED=true
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COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN_REQUIRED=false
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COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN=123456
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_FIRMWARE_PROFILES=combined
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_FLASH_ENABLED=true
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_POSITION_SYNC_ENABLED=true
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COGNITIVE_AGENT_IAR_CSPYBAT=D:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.2\common\bin\cspybat.exe
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_BACKEND=zlgcan
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_CHANNEL=0
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_BITRATE=500000
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_HOME_ENABLED=false
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COGNITIVE_AGENT_SEAT_HOME_TIMEOUT_S=120
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```
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`COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN_REQUIRED` 默认为 `true`，生产和公网部署应保持默认值。本地受控台架调试可显式设为 `false`，此时前端隐藏令牌输入且服务端不再逐请求校验令牌；硬件启用、固件、适配器、副驾目标、物理反馈和故障 STOP_ALL 等其他门禁保持不变。
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## 公网多人使用与本地审批租约
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公网用户选择“真实台架”后，浏览器会创建一个保存在本机 `localStorage` 的随机终端 ID。用户填写可识别的终端名称并点击“向本地申请”；申请只进入等待队列，未获批、已拒绝或已过期的执行请求会在打开 CAN 前返回 `hardware_access_required`。
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台架操作员在台架电脑打开 `http://127.0.0.1:8000/hardware-control`，可查看所有等待终端并执行：
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- 同意其中一台终端；若已有使用者，新的同意会撤销旧租约。
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- 拒绝等待中的申请。
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- 停止当前终端的使用权；后续请求立即失效。
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审批页面和 `/api/local/hardware-access*` 只接受无代理头的本机回环请求。通过公网域名、Caddy 或 SSH 反向隧道访问会返回 `403 local_access_required`，即使已经登录也不能远程审批。
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同一时间只有一台终端持有租约。获批后可连续执行多项真实台架测试，每次真正取得台架执行锁时刷新活跃时间；动作正在执行时不会因超时被中途撤权。最后一次动作完成后空闲 180 秒，租约自动停止，再次使用必须重新申请。用户也可点击“停止使用”主动释放。进程重启会清空全部申请和租约，以安全关闭状态重新开始。租约负责“谁可以用”，进程级单动作互斥继续负责防止同一获批终端的并发 CAN 指令互相覆盖。
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`COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_FLASH_ENABLED` 在真实硬件执行启用时默认为 `true`，上面的显式配置便于台架审计；如需禁止自动覆盖控制器固件，可明确设置为 `false`。此默认值不会影响 `dry_run`。
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当前台架只公布并接受副驾目标 `passenger/front_right`。没有座位词的座椅指令默认副驾；显式主驾、主副驾或前排范围请求会在打开 CAN 前拒绝，不能静默重定向。热管理 CAN 中仍出现的 `Driver_Seat_*` 是板端既有协议字段名，不代表应用层可以控制主驾。
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按时长移动使用 Opcode `0x03`，语义层先按轴钳制到安全时长上限：M0/M2 30 秒、M1 20 秒、M3 25 秒，最小时长 300 ms。运动提前碰到正确方向的机械端点时，执行器必须结合 `0x302` 的 Near/Far、`Position_Valid/Value_X100` 和 `0x303` Hall 证据判断；证据一致时端点返回属于成功完成并向前端报告实际执行秒数，证据不一致的 STALL/TIMEOUT 仍属于真实故障。相对或绝对位置超量程统一钳制到目标方向端点，并在前端明确显示备用目标，不能静默不执行。
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## 绝对位置与已知量程归零
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绝对命令发送前必须看到 `Position_Valid=1`。SMV8 clean 记录有效时，一句话可以直接下发绝对目标；位置无效时默认失败关闭，不会静默触发全行程标定。
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`COGNITIVE_AGENT_SEAT_POSITION_SYNC_ENABLED` 在真实硬件执行启用时默认为 `true`。服务进程的第一次物理移动必须先对 M0–M3 依次执行 `HOME_KNOWN_RANGE(0x0B)`，以实际近端重建四轴 Hall 与 SMV8 基准；一旦固件守卫发现控制器运行过其他程序并重新烧写仓库固件，同一同步状态立即失效，下一次物理移动前再次执行四轴归零。完整 HIL 工具也会在每次套件开始时强制四轴归零，避免“其他程序移动过台架，但旧 WorkFlash 仍显示 PositionValid”的情况。显式四轴归零请求本身可完成同步，不会先重复执行另一轮归零。
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台架无遮挡、急停就绪并且明确允许自动回最近端时，可设置 `COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_HOME_ENABLED=true`。后端仅对目标失效轴发送 `HOME_KNOWN_RANGE(0x0B)`，先核对 MaxHall，再等待 `COMPLETE/OK`、Near、Hall≤2 和 PositionValid，随后继续原绝对目标。此流程会产生真实机械运动，但不会访问最远端或重测量程。Opcode `0x0A` 全行程标定不会由普通一句话请求触发。
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2026-08-01 长序列中记录到的 M0/M2 无 Hall、M1 高电流无 Hall 故障，后续确认由水平、坐盆和靠背 Hall 地线断开引起，并非软件标定或堵转阈值问题。2026-08-02 重新接好地线并用手工 HIL GUI 验证后，仓库 revision 6 自动烧写成功，四轴均从机械零位以 `PositionValid=1` 启动；自动前端 HIL 的 33 条热功能、单轴、四轴归零、组合和预设模式用例全部通过。因此测试清单中的临时 `safety_blocked` 已撤销。若以后再次出现同类现象，仍应以命令期间 `0x303` Hall 与 `0x304` 电流联合诊断，不能通过提高 Duty 或阈值掩盖线路故障。
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2026-08-03 revision 7加入`START_DYNAMIC_MODE(0x0E)`、`STOP_DYNAMIC_MODE(0x0F)`和`0x306`；revision 8验证了连续循环、循环中停止、堵转/无运动保护和ECU启动累计600 s自动停止的公共动态模式运行时。旧ModeID 1轨迹现已从固件、长期库和前端能力中移除，revision 11复用ModeID 1实现木马模式。
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2026-08-04 revision 8复测时，公共动态运行时曾单次连续运行600.024 s并自动返回全零IDLE且无FAULT；循环中`STOP_DYNAMIC`也通过。同期动态摇篮被实台M1坐盆轴的真实STALL阻断，独立单轴复测同样在Hall约169失速；后续已恢复机构运动并保留安全全停，未通过降低目标或屏蔽堵转保护改判。
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同日revision 9把摇篮改为位置闭环会合，不再使用固定30 s阶段。M1以`0x0B`从Hall 169连续回近端0且保持MaxHall=374后，Step 1→2实测17.329 s、启动/到位离散0.077/0.338 s；Step 2→3实测15.155 s、离散0.079/0.495 s；目标精确、CycleIndex进入1、下一轮四轴启动离散0.082 s、停止全零，PASS。证据见`artifacts/hil/dynamic_cradle_rev9_20260804.json`。Step 3和Step 1坐标相同，其边界是零位移原子换轮；可观测同步动作是紧随其后的下一轮Step 1→2四轴启动。
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同日revision 10移除revision 9中“M1先走10 Hall、等待其他轴预备到位后再单独追赶”的临时避让。正向/返回四轴从阶段开始即全程联动；水平/靠背达到约25%行程时，坐盆已分别完成44.0%/39.0%，启动离散0.070/0.050 s，到位离散0.342/0.339 s，下一轮启动离散0.051 s，无FAULT并可正常停止。证据见`artifacts/hil/dynamic_cradle_rev10_continuous_cruise_20260804.json`。
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同日revision 11移除旧ModeID 1轨迹并加入木马模式。入口为`[320,190,500,430]`，连续端点为前俯`[290,220,460,400]`与后仰`[350,160,540,460]`；稳态完整循环约9.0 s。实测两个稳态半周期四轴启动离散0.080/0.079 s、到位离散0.234/0.232 s；水平轴到25%时坐盆已达41.7%/36.7%，目标误差不超过1 Hall，自动续环与循环中停止均PASS。证据见`artifacts/hil/rocking_horse_rev11_20260804.json`。
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同日revision 12把木马坐盆端点由`220↔160`扩大为`250↔130` Hall，并把M1巡航占空比由50%提升为90%。峰峰上下行程由60增至120 Hall，折算垂直分量约由9 mm增至18 mm；稳态前俯/后仰启动离散0.054/0.081 s，到位离散0.389/0.182 s，水平轴到25%时坐盆已完成46.6%/35.8%，完整循环约9.2 s。目标误差不超过2 Hall、无FAULT、自动续环与停止全零均PASS。证据见`artifacts/hil/rocking_horse_rev12_cushion_amplitude_20260804.json`。
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同日revision 13加入坐盆斜向运动的水平前馈补偿：木马M0端点由`290↔350`扩大为`270↔370` Hall，峰峰行程100 Hall，巡航Duty由50%提升为90%。按台架M0 MaxHall=499换算水平峰峰行程约43.1 mm，扣除M1斜向行程估算的16.4 mm反向水平分量后，净水平摆幅约26.7 mm。稳态前俯/后仰启动离散0.077/0.052 s，到位离散0.337/0.182 s；巡航检查点四轴均持续推进，目标误差不超过1 Hall、无FAULT、自动续环与停止全零均PASS。证据见`artifacts/hil/rocking_horse_rev13_horizontal_compensation_20260804.json`。
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2026-08-02 时长/超量程规则完成后，扩充清单的真实回归结果为 161/161 通过、0 失败、0 `safety_blocked`，最终清理和独立物理复核均通过。报告位于 `artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_full_timed_overflow.json`；复核时加热/通风为 0 档，M0/M1/M2/M3 均为 0%，全部 `Position_Valid=1`。
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2026-08-02 增加 GPT-5.6-sol 模糊意图与位置记忆同步后，完整回归为 162/162 通过；“前舱空间太挤了，把座椅调整到舒服的位置”明确记录 `provider_used=openai:gpt-5.6-sol`，物理目标为 M0/M1/M2/M3=`80/30/35/10%`。报告位于 `artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_full_gpt56_position_sync.json`；最终独立复核仍为热管理关闭、四轴 0% 且全部 `Position_Valid=1`。
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同日第二轮覆盖审计将清单扩充到 186 条，并修复未支持座位范围误默认到副驾、端点词跨轴污染两个风险。新增 24 条真实台架用例全部通过，包含 3 条 GPT-5.6-sol 模糊同义句、正常/最小时长、逐轴端点、超量程和 6 条无动作安全拒绝；报告位于 `artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_new_coverage_targeted.json`。软件回归为 156 个测试、248 个子测试通过；最终独立 CAN 复核为热管理关闭、四轴 0% 且全部 `Position_Valid=1`。
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## 上电与安全检查
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1. 固定座椅，清空四轴全行程，准备硬件急停和 12 V 限流电源。
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2. CAN4：RX=P3.7、TX=P3.6、P3.1 收发器使能；CANH/CANL 正确、共地、总线两端各 120 Ω。
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3. 使用 Classic CAN、11-bit、DLC 8、500 kbit/s；ZCANPRO 与服务不能同时独占适配器。
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4. 首次动作只做单轴短行程并目视核对 M0/M1/M2/M3 与方向；任一映射异常立即急停。
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5. 先验证通风/加热关闭与低档，再执行移动；无示波器时不得声称 PWM、死区或硬实时关断已经验证。
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6. 每次检查 `ExecutionReport.spec.mode=hil`、协议签名、命令帧、ACK、位置/Hall 回读与失败后的 STOP_ALL。
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完整固件协议、HIL 结果和手工回归工具位于 `firmware/t2g/Seat_Controller_demo/Docs` 与 `Tests/manual_hil`。
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