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T2G 座椅前端能力测试集

本测试集验证从前端自然语言输入、意图计划、FunctionConfig、CAN 编译到物理反馈和整车孪生同步的完整链路。离线回归固定使用 dry_run；仓库另含可续跑的真实 HIL 执行器，逐条提交请求、失败后继续，并保存物理 CAN 与故障电流证据。

离线用例源位于 tests/fixtures/seat_frontend_capabilities.json，真实 HIL 用例源位于 tests/fixtures/seat_frontend_hil_suite.json，HTTP 回归测试位于 tests/e2e/test_seat_web_api.py。

覆盖范围

用例	前端输入	重点验证
THERM-01/02	副驾加热3档、关闭加热	加热开关、档位和 0x4FA 回读
THERM-03/04	副驾通风2档、关闭通风	通风开关、档位和 0x4FA 回读
MOTION-01	副驾水平位置25%	M0、0x302≈2500、COMPLETE/OK
MOTION-02	副驾坐盆倾角35%	M1、0x302≈3500、COMPLETE/OK
MOTION-03	副驾靠背130度	M2、角度标定和真实位置反馈
MOTION-04	副驾腿托145度	M3、角度标定和真实位置反馈
MOTION-TIME	靠背向后移动70秒、座椅向前移动1分钟	秒/分钟解析、四轴时长上限钳制、提前到端点按成功返回及可见提示
MOTION-FALLBACK	靠背向后移动70度、靠背200度、水平101%	超量程意图钳制到对应机械端点，不因越界静默拒绝
COMBINED-01	一句话同时设置热管理和四轴	多操作编排、逐项反馈与失败传播
DEFAULT-01	未指定座位的通风请求	自动使用副驾，不生成主驾操作
SAFE-01	显式主驾通风请求	返回仅支持副驾，不得重定向或发 CAN
SAFE-02	独立腿托伸缩	当前台架不支持，打开CAN前拒绝
SAFE-03	生产默认配置下错误/缺失授权令牌	HTTP 403，CAN 不得打开；本地显式设置 COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN_REQUIRED=false 时不适用
RECOVERY-01	未烧写或固件不匹配后请求加热	自动烧写、重新验证、继续原动作

自动化执行

$env:PYTHONDONTWRITEBYTECODE='1'
$env:PYTHONPATH='src;domains/seat/src'
python -m unittest tests.e2e.test_seat_web_api

自动测试会逐条向 /api/requests 提交测试集中的自然语言输入，验证所有六项真实台架能力均生成副驾目标和正确参数，并确认执行模式保持为 dry_run。领域集成测试另行验证未指定座位时默认副驾，以及本地解析和模型输出中的显式主驾目标都被拒绝。

真实台架服务启用后运行：

python .\tools\run_seat_frontend_hil_suite.py `
  --confirm-hardware `
  --output .\artifacts\hil\seat_frontend_hil_latest.json

可用 --only-group thermal|motion|combined|mode|model|safety 只执行一组，用 --start-at CASE-ID 从指定用例续跑，或重复传入 --case CASE-ID 精确复测一个有序子集。每次运行先强制执行四轴物理归零，重建霍尔位置记忆；失败时停止后续位置测试。当前清单共 186 条：132 条热管理/移动/组合输入、33 条模式输入、6 条 GPT-5.6-sol 模糊/未知模式输入和 15 条安全拒绝输入。体验容错覆盖取暖/吹风口语、正常秒数/半秒/毫秒、零时长按最小安全时长执行、小数位置四舍五入、负位置钳制到近端、四轴独立端点、超量程备用端点，以及模糊舒适和未保存老板模式的 GPT 姿态合成。只有后排/左前/全部座椅等不受支持目标、未知物理能力或真实语义冲突保留安全拒绝。每条用例均核对：所有座椅操作为 passenger/front_right、物理状态来源为 physical_can、目标位置误差不超过 2%、联合孪生值与物理状态相同；模型用例还会防止静默降级为本地规则，时长、取整和超量程用例会核对界面可见的实际执行提示，拒绝用例会比较动作前后物理指纹。调试环境设置 COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN_REQUIRED=false，执行器和前端均不要求逐次输入硬件令牌。

真实台架执行顺序

1. 固定座椅、清空行程、准备急停和限流电源；普通失败继续下一条，真实高电流且无 Hall 活动等安全故障停止对应危险方向。
2. 先执行 RECOVERY-01。可使用未烧写控制器，或仅在确认允许覆盖当前固件后进行；前端结果必须显示 programmed_this_request=true、firmware_verified=true，随后才出现动作反馈。
3. 依次执行 THERM-01～04，确认开、关和档位回读。
4. 让四轴处于有效位置后，执行 M0～M3 双向中间位置，并分别验证安全轴的 0% 会编译为 HOME_KNOWN_RANGE (0x0B)，而不是把累计 Hall 计数清零。
5. 单项全部通过后再执行 COMBINED-01；逐项核对 ACK、TaskState、位置、Hall、电流诊断及最终报告。
6. 最后执行 SAFE-01～03，确认所有安全用例均未产生 CAN 动作。

普通一句话请求绝不触发全行程标定。显式 0%/“归零”会触发已知量程回最近端，并要求 Hall≤2 后才通过。若其他绝对目标遇到 PositionValid=0，保持自动归零关闭时动作应安全失败；只有确认台架无遮挡且允许回最近端后，才能单独启用自动归零。

时长与超量程容错规则

• 支持“毫秒/秒/分钟”、阿拉伯数字、中文整数、全角字符和半分钟/半秒表达。按时长运动仍必须明确轴和方向；“座椅向前/向后”默认指水平轴。
• 实际下发时长为 min(max(用户时长, 300 ms), 轴最大允许时长)。当前 M0/M2 为 30 秒、M1 为 20 秒、M3 为 25 秒；钳制不会中止请求。
• 按时长运动提前到端点时，只有 Near/Far Endpoint、有效归一化位置或 Hall 端点证据与指令方向一致，才把固件的 ENDPOINT_REACHED、STALL 或 TIMEOUT 归一化为成功；无端点证据的堵转继续失败并执行 STOP_ALL。
• 相对角度、相对百分比、绝对角度和绝对百分比超出剩余行程时，语义层保留原始请求并把实际目标钳制到相应端点。界面同时显示备用目标；真实执行后显示“轴最大允许时长、已执行秒数、到达最前/最后/最上/最下方”。

2026-08-01 的 M0/M2 无 Hall 与 M1 高电流无 Hall 记录最终定位为水平、坐盆和靠背 Hall 地线断开。2026-08-02 地线恢复、四轴手工归零后，revision 6 的完整自动 HIL 结果为 33/33 通过、0 失败、0 safety_blocked：覆盖加热/通风全部档位、M0～M3 双向中间位置、单轴及四轴归零、组合指令和全部 11 个预设模式。临时轴向安全阻塞已从测试清单移除；报告保存于 artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_full_retest_run1.json。

2026-08-02 补齐时长和超量程容错后，扩充后的完整 HIL 为 161/161 通过、0 失败、0 safety_blocked，最终清理通过；独立 CAN 复核确认加热/通风均为 0 档、M0～M3 均为 0% 且四轴 Position_Valid=1。其中“靠背向后移动70度”、四轴双向超长时长、水平101%、靠背200度以及“打开零重力模式”均在完整序列中通过。完整报告为 artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_full_timed_overflow.json，新增规则的定向 14/14 报告为 artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_timed_overflow_targeted.json。

2026-08-02 调整体验容错边界后，软件完整回归为 158/158 通过并包含 248 个参数化子用例；真实台架定向回归为 5/5 通过。定向用例验证了 50.5% 取整为 51%、-10% 钳制到 0% 机械近端、0 秒按 300 ms 最小时长执行，以及 GPT-5.6-sol 将“把座椅调舒服一点”和未保存的“老板模式”分别合成为 80/30/35/10 与 20/30/10/0 四轴目标。预检位置记忆同步和最终清理均通过，独立物理 CAN 复核确认加热/通风为 0 档、M0～M3 为 0%、四轴 Position_Valid=1；报告为 artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_experience_tolerance_targeted.json。