feat: harden seat intent and expand HIL coverage

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@@ -44,12 +44,13 @@ CAN 为 500 kbit/s、经典标准帧、11-bit ID、DLC 8。移动协议版本为
 - 任何热/风输出初始化或运行故障都会关断热/风并锁存全局 driver fault；移动也进入 inhibit。
 - 四电机使用独立任务、Sequence、Hall、超时和故障上下文；同轴换向先全关并等待死区，不同轴命令不会互相取消。
 - 四轴分别具有启动宽限（M0/M1/M2=1 s，M3=2 s）。普通移动仅在“500 ms Hall双边沿窗口不超过2个边沿”且“相对停止态零点的轴电流超过独立阈值并持续200 ms”同时成立时报告 `STALL`；低Hall但电流低或采样过期时不误报堵转，连续5 s无运动后关断并报告 `TIMEOUT`。
+- 真实台架诊断必须同时保存命令期间的 `0x304` 电流峰值和 `0x303` Hall 变化：高电流且无 Hall 表示机械阻塞或 Hall 公共参考异常，低电流且双向无 Hall 更符合驱动桥、连接器、电机线束或 Hall 地线开路。2026-08-01 的 M0/M1/M2 异常最终定位为 Hall 地线断开；2026-08-02 恢复接线后完整 33 条自动 HIL 全部通过。不得靠提高 Duty、阈值或超时掩盖同类线路问题。
 - 四轴普通绝对/相对移动默认使用90% PWM占空比；堵转电流差值阈值在重新带载标定前统一使用500 raw保守默认值，优先避免正常运动误报。PWM软件上限保持95%。
 - 位置任务因端点/堵转事件停止时，若最终Hall已进入目标±2脉冲范围则按到位完成；底层LastEvent仍由`0x303`保留用于诊断。超过该范围的STALL/TIMEOUT仍按失败处理。
 - `HOME_KNOWN_RANGE`/全量标定的寻端语义与普通移动分离。端点要求500 ms内Hall双边沿为0，避免慢速移动仅有下降沿时被误判为端点；已知量程归零若第一次寻近端少于4个真实Hall边沿，会先向远端验证至少4个双边沿再重新寻近端，并校验回程与离端边沿数（允许1边沿误差），禁止把电机未启动直接清零。无法证明往返运动时归零失败并使PositionValid失效。位置和量程仍按Hall上升沿计数。
 - `STOP_ALL` 不受旧 Sequence 限制；CAN RX ISR 先立即终止四路 PWM，因此也能打断阻塞式全行程标定，主流程随后完成 ACK 和 Sequence 重同步。
 - `CALIBRATE_RANGE` 的 ParamB 是每个寻端行程的实际超时（10～600 s）；标定期间继续发送 `0x301/0x302/0x303` 周期反馈。
-- `HOME_KNOWN_RANGE(0x0B)` 的 ParamA 必须为 `0x4B52`，ParamB 为最近端寻找超时（10～600 s）。它使用各轴正常90% Duty，只寻找最近端并置 Hall=0/PositionValid=1，保留480/374/917/647，不访问最远端；已经在最近端时会执行约3 Hall的短离端验证后返回。
+- `HOME_KNOWN_RANGE(0x0B)` 的 ParamA 必须为 `0x4B52`，ParamB 为最近端寻找超时（10～600 s）。它使用各轴正常90% Duty，只寻找最近端并置 Hall=0/PositionValid=1，保留当前 MaxHall，不访问最远端；已经在最近端时会执行约3 Hall的短离端验证后返回。
 - 位置记忆使用 SMV8 双槽、版本、序号和 CRC。运动命令启动前先提交较新的 dirty 记录，防止运动中掉电后恢复旧位置；所有电机停稳后保存四轴当前 Hall、最大 Hall、物理绝对量和 PositionValid。正常掉电重启后 `0x302/0x303` 可直接取得上次停止位置。运动中掉电或存储不兼容时位置无效，应用只对失效轴执行 `0x0B` 回最近端，然后继续绝对目标。SMV5/SMV6 的旧量程记录和 SMV7 的旧通道映射记录均不会直接恢复。
 - C-SPY `execUserExit()` 同时关断四电机 PWM、风扇 TCPWM60 和加热 TCPWM65，并验证物理输出 latch 为低。
 - 正常车辆上电不要求调试器连接；真正 POR 会清除调试会话标记。若 C-SPY 会话结束或调试器脱离，则本次供电周期锁存安全停机，防止烧录结束后执行器继续动作。