Orin 纯 C++ 运行包
适用 AGX Orin / JetPack 5.1.2 (R35.4.1)、CUDA 11.4、TensorRT 8.5.x、OpenCV 4.5.4。不依赖 Python。
sha256sum -c SHA256SUMS
./scripts/initialize_camera.sh # 开机后无 /dev/video5 时执行，需要 sudo
./run.sh # exec build/camera_risk，默认无可视化
./run.sh --visualize # 可选 Orin 本地图形窗口
# 直接执行 ELF：
./build/camera_risk --config config/camera.json
只运行一个摄像头进程。Ctrl+C / SIGTERM 停止；关闭可视化窗口不停止推理。无图形桌面时继续无窗口运行。
CAN 0x391 data[0..3] 为左前、右前、左后、右后。默认左侧，--can-side right 切换右侧。缺失或超时报文输出 CAN_UNKNOWN，风险分数为空。
--no-can --active-door both 模拟门状态；--duration 30 限时运行；--save-results FILE.jsonl 显式保存结果，默认不写文件。完整参数见 ./run.sh --help。
最新结果保存在进程内的 shared_ptr<const cms::FrameResult>；C++ 下游调用 pipeline.latest() 读取。接口头文件位于仓库 include/，不是 Python 变量或跨进程共享内存。
模型、驱动和编译产物绑定目标 GPU、TensorRT 与内核环境。标定文件需匹配实际机位，默认 calibration_verified=false。系统 CUDA/TensorRT/OpenCV 库由 JetPack 提供。