Orin 可直接运行目录
本目录包含实际在 Jetson AGX Orin 上编译的 aarch64 程序和 TensorRT FP16 引擎。 目标环境：L4T R35.4.1 / JetPack 5.1.2，CUDA 11.4，TensorRT 8.5.2，OpenCV 4.5.4。 使用系统安装的 CUDA、TensorRT、OpenCV 共享库；不适用于任意 JetPack 版本或 x86 主机。
cd orin
sha256sum -c SHA256SUMS
./scripts/initialize_camera.sh
./run.sh
可视化可选：./run.sh --visualize，需要板端本地桌面 DISPLAY。
默认持续推理直到 Ctrl+C / SIGTERM；正常退出没有统计输出。
预览窗口关闭后推理继续。结果通过 C++ CameraPipeline::latest() 获取，不通过端口或结果文件传递。
程序为 build/camera_risk，配置为 config/camera.json，引擎为 engines/*.engine。 ./run.sh 从所在目录解析路径，也可以在其他工作目录通过绝对路径调用。
bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。 门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。
可选保存（默认全部关闭）
三个独立参数可以单独使用，也可以组合：
./run.sh --save-original --save-annotated --save-results
开启任一项时，程序自动创建可执行文件所属工程的 output/ 及三个子目录：
original/：--save-original保存未叠加的原图，JPEG 质量 95。annotated/：--save-annotated保存带框、关键点及风险文字的 JPEG，无需开启可视化窗口。results/：--save-results每个完成推理的帧保存一个 JSON，包含帧号、检测框、跟踪 ID、关键点及置信度、风险和耗时；有 CAN 的分支还包含相应状态。
同一帧三类文件同名（扩展名不同），文件名包含运行标识和帧号，多次运行不覆盖。JSON 的 images 提供相对于 output/ 的图片路径，未选择保存的图片为 null。源码入口写入工程 output/；独立包入口写入 orin/output/。默认不创建目录、不保存文件。
保存对象是完成推理的帧；惰性分支暂停时不新增文件。开启保存会增加编码和磁盘 I/O 开销。写入失败时报告错误并停止，不静默丢失文件。