vision-anti-pinch/TEST_REPORT.md

2026-09-23 集成验证

执行设备：192.168.195.100 / Orin；摄像头 /dev/video5，UYVY 1920×1536。当前机位朝向室内设备，没有测试人员；用户确认暂不调整机位。

验证	结果
原生 C++/CUDA 共享库	Orin Release 编译通过
摄像头 + CAN 模式，30 秒	882 帧，29.399 FPS，无运行异常
主机取帧到风险结果	均值 42.369 ms，P95 57.368 ms
latest-frame 策略	30 秒期间丢弃 16 个积压帧
真实 CAN	USB-CAN 打开失败，lsusb 未见该设备；882 帧均为 CAN_UNKNOWN，score=null
有人视频 150 帧回放	32.898 FPS，31 帧有 1 人，119 帧无有效人体框
RTMW 骨骼	31 个人体记录，每个 133 点
风险证据	22 个手部区域，9 个人体框兜底区域
视频门级风险	clear 132，watch 5，warning 2，unknown 11
原始 run_risk.py 对照	同一姿态记录重放 150 帧，核心输出完全一致
行为测试	本机与 Orin 的 8 项测试均通过
HTTP 实时预览	本机访问远端 /result.json 成功，连续返回新帧

对照方式：将远端 outputs/person-replay/pose_records.jsonl 下载到本机，用用户原始工程的 run_risk.py --pose-jsonl 运行，逐帧比较原始 JSON 的所有顶层字段，包括 skeletons、door_assignments、door_risks、risk、ungated_risk。仅排除不同工程目录导致的绝对 mask 路径差异；150 帧无差异。此项对照验证相同姿态输入下的风险集成，不是 TensorRT 与 ONNX 输出的数值误差测试。

证据：

• outputs/camera-can/summary.json
• outputs/person-replay/summary.json 与 causal_results.jsonl
• outputs/reference-replay/summary.json 与 causal_results.jsonl
• outputs/reference-parity.json
• logs/build.log, logs/camera-can.log, logs/person-replay.log

outputs/camera-smoke/ 是初次调通记录，使用了不可靠的驱动时间戳，延迟统计无效。已修正计时来源，性能结论以 camera-can 为准。

未完成的硬件验证：有效 CAN 报文到达与门切换、真实摄像头下人员/手部靠近门区、实车机位 mask 与前后门参数标定。当前无法据此宣称已完成实车防夹效果验收。

本机没有摄像头设备节点；本机完成源码/模型归档、风险对照及行为测试，通过网络预览 Orin 的实时结果。

最新结果变量与可选可视化改造

已对照重启后远端 0920 的 include/latest_result.hpp 和 src/main.cpp，采用默认关闭可视化、单个不可变最新快照、start/latest/request_stop/join 生命周期。

• 本机与 Orin：17 项测试通过，覆盖原有风险测试及只读快照、旧快照保持、跨线程等待/停止、错误传播、默认无绘制/HTTP/结果文件、JSON 与内存结果一致、预览端口失败不影响推理、独立可视化线程。
• Orin 真实 TensorRT 视频回放：下游示例读取 90 帧，27.321 FPS；未开启可视化和文件保存。保留 watch/warning/unknown 等风险输出。
• Orin 真实摄像头：下游示例读取 90 帧，28.858 FPS；主机取帧至结果均值 32.341 ms；关闭可视化，没有创建指定输出目录。
• --visualize 实机运行 15 秒：成功通过 HTTP 读取逐帧结果及 JPEG 图像；未开启文件保存，没有创建指定输出目录。
• 后台运行入口默认无可视化；开启预览需显式加 --visualize。
• 重启后摄像头节点未自动生成。0920 初始化脚本因驱动缺少 vermagic 元数据而判定不匹配；0923 新增初始化脚本，存在 vermagic 时检查内核版本，缺失时交给正常 insmod 的内核检查，未使用强制加载参数。加载原有 0920 驱动后 /dev/video5 恢复。

日志：logs/tests-optional-local.log、logs/tests-optional-orin.log、logs/result-api-video.log、logs/result-api-camera.log、logs/optional-preview.log、logs/optional-preview-probe.json。

use-can Orin 可运行包验证

• 独立运行包位于 orin/：包含预编译 ARM64 原生库、TensorRT 引擎、Python 风险代码、CAN USB 库、GMSL 驱动和 ./run.sh。
• 在 Orin 新建的独立临时目录复制整个运行包，SHA256SUMS 全部通过。
• 从临时目录执行 ./run.sh --max-frames 90，实际摄像头 90 帧完成，29.080 FPS，主机取帧至风险结果平均 36.310 ms；无结果文件输出。
• 原生库 RUNPATH 为 $ORIGIN/../lib:/usr/local/cuda/lib64，启动脚本按自身位置定位所有项目资产。
• 系统依赖仍为目标 JetPack 的 CUDA / TensorRT / OpenCV 与 Python numpy/cv2，不包含操作系统或完整 Python 环境。