Orin 可直接运行目录
本目录包含实际在 Jetson AGX Orin 上编译的 aarch64 程序和 TensorRT FP16 引擎。 目标环境：L4T R35.4.1 / JetPack 5.1.2，CUDA 11.4，TensorRT 8.5.2，OpenCV 4.5.4。 使用系统安装的 CUDA、TensorRT、OpenCV 共享库；不适用于任意 JetPack 版本或 x86 主机。
cd orin
sha256sum -c SHA256SUMS
./scripts/initialize_camera.sh
./run.sh
可视化可选：./run.sh --visualize，需要板端本地桌面 DISPLAY。
默认持续推理直到 Ctrl+C / SIGTERM；正常退出没有统计输出。
预览窗口关闭后推理继续。结果通过 C++ CameraPipeline::latest() 获取，不通过端口或结果文件传递。
程序为 build/camera_risk，配置为 config/camera.json，引擎为 engines/*.engine。 ./run.sh 从所在目录解析路径，也可以在其他工作目录通过绝对路径调用。
bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。 门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。