vision-anti-pinch/orin/README.md

Orin 直接运行包

适用 Jetson AGX Orin / JetPack 5.1.2 (R35.4.1)、CUDA 11.4、TensorRT 8.5.x、OpenCV 4.5.4。 系统需要 Python 3.8+、numpy、cv2。无需重新编译，可单独复制整个目录。

sha256sum -c SHA256SUMS
./scripts/initialize_camera.sh  # 开机后无 /dev/video5 时执行，需要 sudo
./run.sh                       # 默认 CAN 模式，结果保存在内存
./run.sh --visualize            # 可选浏览器预览，http://设备IP:8765

只运行一个摄像头采集进程，Ctrl+C / SIGTERM 停止。

• data[0..3]：左前、右前、左后、右后；--can-side left/right 选择摄像头侧。
• 未收到有效 CAN 或超时：CAN_UNKNOWN，score=null；不发送执行器控制报文。
• --save-results 保存 JSONL；--save-snapshots 保存快照；--write-video 保存叠加视频。默认均关闭。
• --output PATH 指定输出目录；--duration 30 限时运行。完整参数见 ./run.sh --help。
• 标定参数仍需匹配实际机位，默认 calibration_verified=false。

同进程下游示例（先停止其他采集进程）：

from run_camera import CameraPipeline, parse_args
with CameraPipeline(parse_args([])) as pipeline:
    result = pipeline.wait_for_result(timeout=10)
    result = pipeline.latest_result  # 等价于 pipeline.latest()
    if result is not None:
        print(result['risk'], result['door_risks'], result['skeletons'])

变量是线程安全的最新只读快照，读取不会消费结果，不是跨进程共享变量。 系统 CUDA/TensorRT/OpenCV 运行库由 JetPack 提供。引擎和驱动不能直接用于其他 GPU 或不匹配的内核。