// can_comm.h - USBCANFD CAN/CANFD 收发封装
//
// 整合自 vision-anti-pinch_bak/main.cpp 的 CAN 模块, 提供:
//   can_start()  - 打开设备, 初始化并启动双通道接收线程
//   can_stop()   - 停止接收并关闭设备
//   can_send()   - 发送一帧 CAN (8 字节)
//   canfd_send() - 发送一帧 CANFD (64 字节)
//
// 依赖 zcan.h (include/) 和 libusbcanfd.so + libusb-1.0.so (lib/)

#pragma once

#include <cstdint>
#include <string>

namespace CanComm {

// 初始化并启动 CAN 收发(双通道, 仲裁域 500kbps / 数据域 2000kbps)。
// 返回 true 成功; false 失败(主流程可继续仅取图)。
bool can_start();

// 停止 CAN 接收线程并关闭设备。
void can_stop();

// 注册报文解析回调。收到每帧 CAN/CANFD 数据帧时调用。
//   time:    时间戳(us)
//   msg_id:  CAN-ID
//   data:    数据指针(回调内有效, 不要保存)
//   len:     数据长度
// 传 nullptr 取消注册。
using MsgCallback = void (*)(int64_t time, uint32_t msg_id, const uint8_t *data, uint32_t len);
void set_msg_callback(MsgCallback cb);

// 发送一帧 CAN2.0 数据帧(8 字节)。
//   chn_idx: 通道号 0/1
//   id:      CAN-ID
//   data:    8 字节数据(不足补 0, 超出截断)
// 返回实际发送帧数(0 失败)。
uint32_t can_send(int chn_idx, uint32_t id, const uint8_t data[8]);

// 发送一帧 CANFD 数据帧(64 字节, 扩展帧+加速)。
//   chn_idx: 通道号 0/1
//   id:      CAN-ID
//   data:    64 字节数据(不足补 0, 超出截断)
// 返回实际发送帧数(0 失败)。
uint32_t canfd_send(int chn_idx, uint32_t id, const uint8_t data[64]);

// 是否已打开并运行
bool is_open();

// 累计接收帧数(线程安全)
int receive_count();

} // namespace CanComm