Add optional original, annotated and JSON frame outputs

orin/README.md

@@ -20,3 +20,21 @@ sha256sum -c SHA256SUMS
 
 bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。
 门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。
+
+## 可选保存（默认全部关闭）
+
+三个独立参数可以单独使用，也可以组合：
+
+```bash
+./run.sh --save-original --save-annotated --save-results
+```
+
+开启任一项时，程序自动创建可执行文件所属工程的 `output/` 及三个子目录：
+
+- `original/`：`--save-original` 保存未叠加的原图，JPEG 质量 95。
+- `annotated/`：`--save-annotated` 保存带框、关键点及风险文字的 JPEG，无需开启可视化窗口。
+- `results/`：`--save-results` 每个完成推理的帧保存一个 JSON，包含帧号、检测框、跟踪 ID、关键点及置信度、风险和耗时；有 CAN 的分支还包含相应状态。
+
+同一帧三类文件同名（扩展名不同），文件名包含运行标识和帧号，多次运行不覆盖。JSON 的 `images` 提供相对于 `output/` 的图片路径，未选择保存的图片为 null。源码入口写入工程 `output/`；独立包入口写入 `orin/output/`。默认不创建目录、不保存文件。
+
+保存对象是完成推理的帧；惰性分支暂停时不新增文件。开启保存会增加编码和磁盘 I/O 开销。写入失败时报告错误并停止，不静默丢失文件。

orin/SHA256SUMS

@@ -1,11 +1,11 @@
-926a5165a4ebffe9568cf694018afb097cfb69b6e696a19939e5d364a9e3dfa5  README.md
-6d5e874fd27fcfd75d303d7e35d9672028af71041f52dcc82a1e83676faefa65  bin/drivers/max9295.ko
-8a78d04ef8be44e9b62a5e4ee315d3d6d679e34aedff02a234bbf4d40e222933  bin/drivers/max9296.ko
-3da628587477cc35d5e3f8aee86e718e2ddf16808e893e00ba6e164b2307e843  bin/drivers/sgx-yuv-gmsl2.ko
-b5102fe0a529349bb8e9700ae1d8e8ddeaa7c4279cb28e7826c5cc32dce2bb1d  build/camera_risk
-f2334c43e6a48480260c770d46a3ab0edb855f6f52bc8b91d1559e69edfad043  config/camera.json
-9ba768d559fd3b64e833b50c62c70f2adfd6c169620aea5fba32cfb1b4c5b0e9  config/door_mask.json
-ebcd09e8c2e35008adbb0c1d222e580b17e0df1c8093df3481ba3374cd9a8174  engines/rtmw_l_384.engine
-f6a65b926ac1144484f4aa93cd26d7997d32d62310ab93fe867f2bd4412222e9  engines/yolo11s.engine
-7f42b0e7f9396e0d82313a892fc62c153261dab1206a206a466bce6376f58a36  run.sh
-54e1d63e3aa72ad9b056a224d55968d4947ca6703a8d1c405570de5707a7e7ef  scripts/initialize_camera.sh
+04dc8265e15d57357a97f9907bd3b83b02f632e588e9653135950cb6bbd5a8f1  ./README.md
+6d5e874fd27fcfd75d303d7e35d9672028af71041f52dcc82a1e83676faefa65  ./bin/drivers/max9295.ko
+8a78d04ef8be44e9b62a5e4ee315d3d6d679e34aedff02a234bbf4d40e222933  ./bin/drivers/max9296.ko
+3da628587477cc35d5e3f8aee86e718e2ddf16808e893e00ba6e164b2307e843  ./bin/drivers/sgx-yuv-gmsl2.ko
+be91f87ab7a54de1ccee306174b65fc2fd89209eccf3f19daf4e17fdf17643a9  ./build/camera_risk
+8a572f661e056e3916758a442e73212842bfe89361dd1b07b87de8f6ae523cf8  ./config/camera.json
+9ba768d559fd3b64e833b50c62c70f2adfd6c169620aea5fba32cfb1b4c5b0e9  ./config/door_mask.json
+ebcd09e8c2e35008adbb0c1d222e580b17e0df1c8093df3481ba3374cd9a8174  ./engines/rtmw_l_384.engine
+f6a65b926ac1144484f4aa93cd26d7997d32d62310ab93fe867f2bd4412222e9  ./engines/yolo11s.engine
+7f42b0e7f9396e0d82313a892fc62c153261dab1206a206a466bce6376f58a36  ./run.sh
+54e1d63e3aa72ad9b056a224d55968d4947ca6703a8d1c405570de5707a7e7ef  ./scripts/initialize_camera.sh

orin/config/camera.json

@@ -9,13 +9,13 @@
   },
   "inference": {
     "engine_directory": "../engines",
-    "detector_confidence": 0.30,
+    "detector_confidence": 0.3,
     "max_people": 3,
     "queue_capacity": 2
   },
   "door": {
     "mask": "door_mask.json",
-    "warning_relative": 0.30,
+    "warning_relative": 0.3,
     "release_relative": 0.45,
     "calibration_verified": false
   }