Recover camera capture and release mmap buffers before reconnecting

2026-09-23 21:59:08 +08:00
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 # Vision Anti-Pinch — use-can

+相机默认每 **2000 ms** 无有效帧记一次失败，连续 **6 次**才停止流水线（纯超时约 **12 秒**）；成功取得有效帧后重新计数。每个等待周期内仍以 100 ms 间隔检查停止请求，CAN 接收不受重试影响。取流错误或坏帧也计入重试期限；设备失效时尝试重开相机，恢复后继续推理。单次等待时间由 `config/camera.json` 的 `camera.timeout_ms` 配置。
+
 ## 编译与运行

 目标环境：Jetson AGX Orin、JetPack 5.1.2 / L4T R35.4.1、CUDA 11.4、TensorRT 8.5.x、OpenCV 4.5.4。
@@ -111,3 +113,7 @@ pipeline.join();
 同一帧三类文件同名（扩展名不同），文件名包含运行标识和帧号，多次运行不覆盖。JSON 的 `images` 提供相对于 `output/` 的图片路径，未选择保存的图片为 null。源码入口写入工程 `output/`；独立包入口写入 `orin/output/`。默认不创建目录、不保存文件。

 保存对象是完成推理的帧；惰性分支暂停时不新增文件。开启保存会增加编码和磁盘 I/O 开销。写入失败时报告错误并停止，不静默丢失文件。
+
+相机超时回归测试：`./tests/run_camera_timeout.sh`；加 `--wall-clock` 验证默认 6 次超时约 12 秒。测试直接编译实际相机代码，使用模拟采集和转换器，无需摄像头、GPU 或 OpenCV；不覆盖视频回放路径。
+
+板端真实摄像头 / TensorRT 恢复与停止测试记录见 [Orin 测试报告](tests/ORIN_TEST_REPORT.md)。