Integrate CAN-aware CMS risk pipeline and relocatable Orin runtime

orin/README.md

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-# Orin 可直接运行目录
+# Orin 可直接运行包 — use-can
 
-本目录包含实际在 Jetson AGX Orin 上编译的 aarch64 程序和 TensorRT FP16 引擎。
-目标环境：L4T R35.4.1 / JetPack 5.1.2，CUDA 11.4，TensorRT 8.5.2，OpenCV 4.5.4。
-使用系统安装的 CUDA、TensorRT、OpenCV 共享库；不适用于任意 JetPack 版本或 x86 主机。
+这个目录可以单独复制到 Orin 的任意目录，不依赖兄弟目录 0920/0923，不需要重新编译。
+包含板端编译的 TensorRT/CUDA 原生库、YOLO/RTMW engine、Python 风险代码、CAN USB 库、标定文件和原有 GMSL 驱动。
+
+环境：Jetson AGX Orin，JetPack 5.1.2 / L4T R35.4.1，Linux 5.10.120-tegra，CUDA 11.4，TensorRT 8.5.x，系统 OpenCV 4.5.4 库；Python 3.8+，numpy、cv2。系统 CUDA/TensorRT/OpenCV 运行库由 JetPack 提供，未重复打包。
 
 ```bash
 cd orin
 sha256sum -c SHA256SUMS
-./scripts/initialize_camera.sh
-./run.sh
+./scripts/initialize_camera.sh  # 开机后无 /dev/video5 时执行；需要 sudo 权限
+./run.sh                      # 默认 CAN 左侧、无可视化，结果保存在内存
+./run.sh --visualize           # 可选浏览器预览，默认端口 8765
 ```
 
-可视化可选：`./run.sh --visualize`，需要板端本地桌面 DISPLAY。
-默认持续推理直到 Ctrl+C / SIGTERM；正常退出没有统计输出。
-预览窗口关闭后推理继续。结果通过 C++ CameraPipeline::latest() 获取，不通过端口或结果文件传递。
+Ctrl+C / SIGTERM 退出。仅有一个进程可以占用同一个摄像头。
 
-程序为 build/camera_risk，配置为 config/camera.json，引擎为 engines/*.engine。
-./run.sh 从所在目录解析路径，也可以在其他工作目录通过绝对路径调用。
+```bash
+./run.sh --no-can --active-door both --duration 10
+./run.sh --save-results --output ./outputs/session
+./run.sh --visualize --save-results --save-snapshots --output ./outputs/session
+```
 
-bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。
-门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。
+CAN 0x391 的 data[0..3] 顺序为左前、右前、左后、右后。`--can-side right` 切换右侧。未收到有效 CAN 或报文过期时输出 CAN_UNKNOWN，不发送执行器控制报文。
+标定文件仍为研发机位，默认 calibration_verified=false。
+
+同进程下游接口：
+
+```python
+from run_camera import CameraPipeline, parse_args
+with CameraPipeline(parse_args([])) as pipeline:
+    result = pipeline.wait_for_result(timeout=10)
+    result = pipeline.latest_result   # 等价于 pipeline.latest()
+    if result is not None:
+        print(result['risk'], result['door_risks'])
+```
+
+持续读取示例：`python3 examples/read_latest.py`（先停止其他采集进程）。`latest_result` 是单个只读快照；它不是跨进程共享变量。
+TensorRT engine 绑定目标 GPU/TRT 环境，不能直接用于 Thor、其他 JetPack 版本或桌面 GPU。