Add continuous TensorRT camera inference and ready-to-run Orin package

2026-09-23 11:28:29 +08:00
commit 71723ef3b4
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+# Orin 可直接运行目录
+
+本目录包含实际在 Jetson AGX Orin 上编译的 aarch64 程序和 TensorRT FP16 引擎。
+目标环境：L4T R35.4.1 / JetPack 5.1.2，CUDA 11.4，TensorRT 8.5.2，OpenCV 4.5.4。
+使用系统安装的 CUDA、TensorRT、OpenCV 共享库；不适用于任意 JetPack 版本或 x86 主机。
+
+```bash
+cd orin
+sha256sum -c SHA256SUMS
+./scripts/initialize_camera.sh
+./run.sh
+```
+
+可视化可选：`./run.sh --visualize`，需要板端本地桌面 DISPLAY。
+默认持续推理直到 Ctrl+C / SIGTERM；正常退出没有统计输出。
+预览窗口关闭后推理继续。结果通过 C++ CameraPipeline::latest() 获取，不通过端口或结果文件传递。
+
+程序为 build/camera_risk，配置为 config/camera.json，引擎为 engines/*.engine。
+./run.sh 从所在目录解析路径，也可以在其他工作目录通过绝对路径调用。
+
+bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查内核版本；加载模块需要 root 或现有 sudo 权限。
+门区保留当前室内联调设置，door.calibration_verified=false。