Add USBCANFD transport and visualize 0x391 door feedback

2026-09-24 15:41:49 +08:00
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@@ -51,3 +51,11 @@ bin/drivers 中 GMSL 模块对应内核 5.10.120-tegra。初始化脚本检查
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 录制目录必须不存在。会话保存一份 H.264 视频、逐帧过程 JSON、推理配置与门区副本；回灌解码视频并重新执行 TensorRT 推理，不打开摄像头，结束后自动退出。使用当前配置指向的引擎；有损压缩会引起推理结果差异。需要 OpenCV FFmpeg 的 H.264 编码支持。强制退出或断电导致未封装完成的会话不可回灌；正常 Ctrl+C / SIGTERM 会完成封装。详细格式与限制见工程 README。
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+## CAN 状态与发送接口
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+实时运行默认接收 USBCANFD 双通道（500 kbps / 2 Mbps）。预览新增 `0x391` 的 LF/RF/LR/RR 四门原始位置值，每通道分别显示，并标记新鲜度和收发计数。`--no-can` 可关闭；设备缺失不停止推理。`config/camera.json` 的 `can.termination` 控制终端电阻，默认沿用参考工程的开启设置。
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+`lib/` 包含 SDK 与 libusb 及其 SONAME 链接。回灌使用录制的 CAN 快照，不访问总线；旧会话显示 NOT_RECORDED。按需发送通过 C++ `CameraPipeline::sendCan()`，参数与完整示例见工程 README。
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+USB-CAN 首次接入如出现权限不足，运行 `./scripts/enable_can_access.sh`（需要 sudo，运行用户属于 plugdev），仅为 `3068:0009` 适配器安装设备访问规则。