自修复本机配置

自修复业务代码、诊断规则和固件工程随仓库交付。服务会自动识别仓库内固件、标准安装位置的 IAR Embedded Workbench 9.2/9.4 与 ZLG 驱动运行时；非标准安装位置仍可通过下列环境变量覆盖。未识别到工具时，影子自修复与硬件规则自检可正常使用，所有依赖实物或烧录工具的操作保持不可用。

环境变量	用途	未配置时的行为
`SELF_REPAIR_RUNTIME_DIR`	bridge 心跳和请求队列	使用 `artifacts/tmp/self-repair/runtime`
`SELF_REPAIR_BRIDGE_STATUS_PATH`	共享 CAN Runtime 状态 JSON	使用 runtime 目录下的 `bridge_status.json`
`SELF_REPAIR_BRIDGE_SCRIPT_PATH`	传输无关的座椅协议引擎	使用仓库内 `tools/zcan/seat_self_repair_bridge.py`
`SELF_REPAIR_DIAGNOSTIC_CONFIG`	电流、Hall 和超时阈值	使用本目录 `signal_diagnostic_config.json`
`SELF_REPAIR_LOG_DIR`	软件闭环报告	使用 `artifacts/self-repair/software`
`SELF_REPAIR_HARDWARE_LOG_DIR`	硬件诊断报告	使用 `artifacts/self-repair/hardware`
`SELF_REPAIR_FIRMWARE_LOG_DIR`	构建与烧录日志	使用 `artifacts/self-repair/firmware`
`SELF_REPAIR_FIRMWARE_ROOT`	`Seat_Controller_demo` 固件根目录	使用仓库内 `firmware/t2g/Seat_Controller_demo`
`SELF_REPAIR_IAR_BUILD_PATH`	IAR `IarBuild.exe`	尝试识别标准 9.2/9.4 安装，失败则构建/烧录不可用
`SELF_REPAIR_CSPY_BAT_PATH`	IAR `cspybat.exe`	尝试识别标准 9.2/9.4 安装，失败则烧录不可用
`SELF_REPAIR_CSPY_GENERAL_PATH`	C-SPY general `.xcl`	默认从固件工程推导
`SELF_REPAIR_CSPY_DRIVER_PATH`	C-SPY driver `.xcl`	默认从固件工程推导
`COGNITIVE_AGENT_CAN_RUNTIME_BACKEND`	`standalone-zlg` 或兼容回退 `zcanpro`	默认 `standalone-zlg`，无需启动 ZCANPRO 界面
`COGNITIVE_AGENT_SHARED_CAN_RUNTIME_ENABLED`	自编排与自修复共享同一设备所有者	默认 `true`
`COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_PYTHON`	可加载当前 ZLG DLL 的 Python	默认使用已安装工具中的 32 位 Python
`COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_DLL`	ZLG 官方驱动 DLL	默认使用标准安装目录下的 `zlgcan.dll`
`SELF_REPAIR_ZCANPRO_EXE`	兼容回退模式的 `ZCANPRO.exe`	仅 `COGNITIVE_AGENT_CAN_RUNTIME_BACKEND=zcanpro` 时使用
`SELF_REPAIR_ZCANPRO_SCRIPT_CONFIG`	兼容回退模式扩展脚本配置	仅 ZCANPRO backend 使用
`SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE`	服务启动后允许一次 bridge 拉起	默认 `false`

PowerShell 示例（路径按本机安装位置填写）：

$env:SELF_REPAIR_FIRMWARE_ROOT = 'D:\firmware\Seat_Controller_demo'
$env:SELF_REPAIR_IAR_BUILD_PATH = 'C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.4\common\bin\IarBuild.exe'
$env:SELF_REPAIR_CSPY_BAT_PATH = 'C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.4\common\bin\cspybat.exe'
$env:COGNITIVE_AGENT_CAN_RUNTIME_BACKEND = 'standalone-zlg'
$env:COGNITIVE_AGENT_SHARED_CAN_RUNTIME_ENABLED = 'true'
$env:COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_PYTHON = 'C:\Program Files (x86)\ZCANPRO\python38\python.exe'
$env:COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_DLL = 'C:\Program Files (x86)\ZCANPRO\zlgcan.dll'
$env:SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE = 'false'
python -m cognitive_agent.server

建议先保持 SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE=false 完成影子验证。在已清空的本机 HIL 台架上确认固件、CH0/CH1 参数和针脚配置后，再通过 admin 页面显式启动实物流程。默认 Runtime 在第一次硬件请求时打开设备一次并保持在线；座椅 CH0 和车端 CH1 由同一所有者管理。不要同时启动 ZCANPRO，否则厂商驱动会拒绝第二个设备所有者。