T2G 座椅真实硬件台架接入

本链路把前端一句话生成的 FunctionConfig 确定性编译为统一 IAR 固件的经典 CAN 协议，并以开发板真实反馈作为成功依据。默认仍为 dry_run；只有服务端启用硬件且目标通过门禁时才会打开 CAN 适配器。生产/公网环境默认还要求每次请求携带正确授权令牌；本地受控调试可显式关闭该令牌门禁。

自包含固件

仓库已经包含完整构建输入：

firmware/t2g/
├── CYPRESS_SDK_LICENSE.txt
├── common/
├── tviibh8m/
└── Seat_Controller_demo/
    ├── App/ Bsp/ Config/ Driver/
    ├── Docs/ Tests/
    └── IAR/Seat_Controller_demo.ewp

因此迁移仓库后不再依赖原电脑桌面的 T2G_Sample_Driver_Library_7.9.0。IAR、CMSIS-DAP 与 ZLG 驱动属于本机工具链/硬件驱动，仍须在台架电脑安装。

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\tools\build_seat_firmware.ps1

构建脚本只使用仓库内 common/tviibh8m，在临时目录编译并回写 HEX/OUT，不连接探针、不烧录、不启动执行器。非标准 IAR 路径可通过 COGNITIVE_AGENT_IAR_BUILD 或 -IarBuild 指定。

四轴与量程

统一坐标为最近端 0 Hall = 0%，朝最远端 Hall 增加，0x302.Value_X100 范围为 0–10000。

MotorID	前端能力	物理执行器	最近端 → 最远端	MaxHall	全量程
M0	`seat.set_longitudinal_position`	水平前后	最前 → 最后	480	215 mm
M1	`seat.set_cushion_tilt`	坐盆斜上下	最高 → 斜向下	374	水平 51 mm / 垂直 56 mm
M2	`seat.set_backrest_recline`	靠背	竖直 → 后躺	917	68°
M3	`seat.set_legrest_height`	腿托	最下 → 抬起	647	72°

四轴与 physical Mode 同号，均已纳入硬件映射；台架不实现独立腿托伸缩轴，因此 seat.set_legrest_extension 只保留虚拟展示，真实请求会在打开 CAN 前拒绝。

CAN 协议与反馈

热管理命令：0x29E/0x3CE；档位反馈：0x4FA。
移动命令：0x300；系统 ACK：0x301；归一化位置：0x302；Hall/量程：0x303。
电流诊断：0x304 四轴轮询，0x305 通风/加热；这些值用于台架可见性，当前保守阈值不能替代外部限流或量产保护。
Opcode 1 的 ParamA 为 0–10000 绝对位置，ParamB=0 使用各轴固件默认超时。
Opcode 3 的 ParamA 为持续时间，ParamB 为驱动等级×10（默认 90% 即 900）。
STOP_ALL 的专用 ACK 为 4；完成/故障 TaskState 分别为 6/7。

新版固件把 0x304/0x305 用于电流诊断，不能继续发送旧版身份请求。后端在任何控制帧之前被动观察 0x301–0x305、0x4FA、四个 MotorID 和 MaxHall 480/374/917/647；真实硬件执行启用后，未观察到完整签名会自动使用仓库内 IAR 镜像烧写，重新被动验证成功后继续原请求。烧写或复验失败时禁止发送座椅控制帧。

启用配置

COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_EXECUTION_ENABLED=true
COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN_REQUIRED=false
COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN=123456
COGNITIVE_AGENT_SEAT_FIRMWARE_PROFILES=combined
COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_FLASH_ENABLED=true
COGNITIVE_AGENT_IAR_CSPYBAT=D:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.2\common\bin\cspybat.exe
COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_BACKEND=zlgcan
COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_CHANNEL=0
COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_BITRATE=500000
COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_HOME_ENABLED=false
COGNITIVE_AGENT_SEAT_HOME_TIMEOUT_S=120

COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN_REQUIRED 默认为 true，生产和公网部署应保持默认值。本地受控台架调试可显式设为 false，此时前端隐藏令牌输入且服务端不再逐请求校验令牌；硬件启用、固件、适配器、副驾目标、物理反馈和故障 STOP_ALL 等其他门禁保持不变。

COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_FLASH_ENABLED 在真实硬件执行启用时默认为 true，上面的显式配置便于台架审计；如需禁止自动覆盖控制器固件，可明确设置为 false。此默认值不会影响 dry_run。

当前台架只公布并接受副驾目标 passenger/front_right。没有座位词的座椅指令默认副驾；显式主驾、主副驾或前排范围请求会在打开 CAN 前拒绝，不能静默重定向。热管理 CAN 中仍出现的 Driver_Seat_* 是板端既有协议字段名，不代表应用层可以控制主驾。

绝对位置与已知量程归零

绝对命令发送前必须看到 Position_Valid=1。SMV8 clean 记录有效时，一句话可以直接下发绝对目标；位置无效时默认失败关闭，不会静默触发全行程标定。

台架无遮挡、急停就绪并且明确允许自动回最近端时，可设置 COGNITIVE_AGENT_SEAT_AUTO_HOME_ENABLED=true。后端仅对目标失效轴发送 HOME_KNOWN_RANGE(0x0B)，先核对 MaxHall，再等待 COMPLETE/OK、Near、Hall≤2 和 PositionValid，随后继续原绝对目标。此流程会产生真实机械运动，但不会访问最远端或重测量程。Opcode 0x0A 全行程标定不会由普通一句话请求触发。

上电与安全检查

固定座椅，清空四轴全行程，准备硬件急停和 12 V 限流电源。
CAN4：RX=P3.7、TX=P3.6、P3.1 收发器使能；CANH/CANL 正确、共地、总线两端各 120 Ω。
使用 Classic CAN、11-bit、DLC 8、500 kbit/s；ZCANPRO 与服务不能同时独占适配器。
首次动作只做单轴短行程并目视核对 M0/M1/M2/M3 与方向；任一映射异常立即急停。
先验证通风/加热关闭与低档，再执行移动；无示波器时不得声称 PWM、死区或硬实时关断已经验证。
每次检查 ExecutionReport.spec.mode=hil、协议签名、命令帧、ACK、位置/Hall 回读与失败后的 STOP_ALL。

完整固件协议、HIL 结果和手工回归工具位于 firmware/t2g/Seat_Controller_demo/Docs 与 Tests/manual_hil。

6.0 KiB Executable File Raw Blame History Unescape Escape