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CAN1 控制指令白名单
- 适用项目：
Cognitive_Agent - 适用分支：
feature/N7Web - 核对日期：2026-08-24
- 验证层级：自然语言解析、精确指令解析和 CAN1 白名单编译通过；未在本次核对中发送真实 CAN 帧。
“发送逻辑”列以当前执行器代码为准。有线模式按该顺序直接提交 CAN1 帧；无线 MQTT 模式将每个原始 CAN 帧分别封装为 1 条 n7/n7-headunit/can/command 消息（默认 QoS 1）。因此表中“3 帧，间隔 100 ms”在无线模式下表示后端连续发布 3 条 MQTT 消息，每条消息内部仍为 repeat: 1、intervalMs: 0。MQTT 客户端或 Broker 接受消息只代表已提交，车辆是否完成动作仍以状态话题的反馈帧为准。
有效白名单
| 类别 | 有效指令 | 参数约束 | 发送逻辑 |
|---|---|---|---|
| 后排门锁 | door rear <lock|unlock> |
仅后排门锁 | 0x32B 经典 CAN，发送 1 帧；反馈 ID 0x407 |
| 车窗动作 | window <all|front|rear|front-left|front-right|rear-left|rear-right> <open|close|stop> |
目标和动作必须使用列出的枚举值 | 0x431 CAN FD+BRS，连续 3 帧，相邻帧间隔 100 ms；反馈 ID 0x388 |
| 单窗位置 | window <front-left|front-right|rear-left|rear-right> position <0-100> |
仅支持单个车窗，位置为整数百分比 | 先等待最长 2500 ms 的有效 0x388；已在目标 ±3% 内则发送 0 帧。否则用 0x431 CAN FD+BRS 发送 3 帧启动命令（间隔 100 ms），最长闭环监听 0x388 12 s；无论到位或超时，最后强制发送 3 帧停止命令（间隔 100 ms） |
| 空调电源 | ac <on|off> |
整车 HVAC 电源 | 0x1DE 经典 CAN，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x404 |
| 空调风量 | ac fan <1-7> |
只接受 1–7 的整数 | 0x1DE 经典 CAN，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x404 |
| 出风模式 | ac mode <face|face-feet|feet|feet-defrost|defrost|face-feet-defrost|face-defrost> |
仅接受列出的 7 种模式 | 0x1DE 经典 CAN，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x404 |
| 空调温度 | ac temp <driver|passenger|rear> <18-32> |
温度只接受 18–32 的整数 | 0x1DE 经典 CAN；driver/passenger 各发 3 帧（间隔 100 ms），rear 发 1 帧；反馈 ID 0x404 |
| 空调控制模式 | ac control <manual|auto> |
手动或自动 | 0x1DE 经典 CAN，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x404 |
| 空调循环 | ac cycle <internal|external> |
内循环或外循环 | 0x1DE 经典 CAN，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x404 |
| 单个风口开关 | outlet <driver-left|driver-right|passenger-left|passenger-right> <open|close> |
必须明确指定四个前排电动风口之一；不提供隐式默认目标 | 0x4EF CAN FD+BRS，使用车机差分抓包确认的逐字节请求，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x4BB/0x37B |
| 风口百分比 | outlet <driver-left|driver-right|passenger-left|passenger-right> percent <0-100> <0-100> |
依次为左右、上下整数百分比 | 0x4EF CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x2F5/0x37B |
| 风口标定坐标 | outlet <区域> position <左右坐标> <上下坐标> |
必须同时满足通用有符号范围和对应风口标定范围 | 0x4EF CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x2F5/0x37B |
| 主驾座椅通风/加热 | seat driver <vent|heat> <off|low|high> |
front-left 可作为主驾输入兼容别名，规范输出仍为 driver |
0x431 CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x4FA |
| 主驾座椅按摩关闭 | seat driver massage off |
仅关闭动作 | 0x4C1 CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x4FA |
| 主驾座椅按摩强度 | seat driver massage strength <weak|medium|strong> |
1|2|3 也可作为输入兼容别名，规范输出为单词枚举 |
0x4C1 CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x4FA |
| 主驾座椅按摩模式 | seat driver massage mode <wave|pulse|stretch|slack|relax> |
仅接受列出的 5 种模式；自然语言“打开主驾座椅按摩”使用已验证的 relax 模式启动 |
0x4C1 CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x4FA |
| 主驾座椅水平调节 | seat driver horizontal <forward|backward> [duration-ms] |
duration-ms 为 100–2000；省略时默认 500 ms |
0x4C1 CAN FD+BRS；动作帧数为 ceil(duration-ms/100)，间隔 100 ms，最后一帧后额外保持 100 ms；随后强制发送 3 帧 STOP（间隔 100 ms）；反馈 ID 0x494 |
| 主驾座椅高度调节 | seat driver height <up|down> [duration-ms] |
duration-ms 为 100–2000；省略时默认 500 ms |
0x4C1 CAN FD+BRS；动作帧数为 ceil(duration-ms/100)，间隔 100 ms，最后一帧后额外保持 100 ms；随后强制发送 3 帧 STOP（间隔 100 ms）；反馈 ID 0x494 |
| 主驾座椅靠背调节 | seat driver backrest <forward|backward> [duration-ms] |
duration-ms 为 100–2000；省略时默认 500 ms |
0x4C1 CAN FD+BRS；动作帧数为 ceil(duration-ms/100)，间隔 100 ms，最后一帧后额外保持 100 ms；随后强制发送 3 帧 STOP（间隔 100 ms）；反馈 ID 0x494 |
| 主驾座椅坐盆调节 | seat driver basin <up|down> [duration-ms] |
duration-ms 为 100–2000；省略时默认 500 ms |
0x4C1 CAN FD+BRS；动作帧数为 ceil(duration-ms/100)，间隔 100 ms，最后一帧后额外保持 100 ms；随后强制发送 3 帧 STOP（间隔 100 ms）；反馈 ID 0x494 |
| 主驾座椅停止 | seat driver <horizontal|height|backrest|basin> stop |
stop 后不允许附加持续时间 |
0x4C1 CAN FD+BRS，直接连续发送 3 帧 STOP，间隔 100 ms；反馈 ID 0x494 |
| 主驾座椅记忆 | seat driver position <1-3> |
需要先由操作员完成 PAD 只读学习 | 0x4C1 CAN FD+BRS；下发前最长等待 2500 ms 的新鲜 0x494，且四轴初始化均为真；然后将已学习的 0x16 → 0x15 交替序列发送 10 轮，共 20 帧，间隔 50 ms；发送后最长等待 1200 ms 的 0x494 |
| 主驾座椅记忆兼容别名 | seat driver memory recall <1-3> |
与 seat driver position <1-3> 使用同一已学习帧序列 |
发送逻辑与 seat driver position <1-3> 完全相同：0x4C1 CAN FD+BRS，四轴初始化门禁通过后发送 20 帧 0x16/0x15 交替序列，间隔 50 ms |
| 室内灯总开关 | light indoor <on|off> |
整车室内灯总开关 | 0x4F5 CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x42E |
| 全部阅读灯 | light reading all <on|off> |
CAN1 仅验证 all 目标 |
0x4F5 CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x42E |
| 氛围灯开关 | light ambient <on|off> |
氛围灯总开关 | 0x3FC CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x42E |
| 氛围灯颜色 | light ambient color <1-127> |
车型颜色索引，只接受整数 | 0x3FC CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x42E |
| 氛围灯亮度 | light ambient brightness <1-5> |
只接受 1–5 的整数档位 | 0x3FC CAN FD+BRS，连续 3 帧，间隔 100 ms；反馈 ID 0x42E |
| 遮阳帘动作 | shade <open|close|half|stop> |
0/50/100 位置与已验证预设动作复用 | 0x431 经典 CAN；open/close/half 先发 1 帧预设命令，最长监听 0x41A 15 s，在匹配目标位置但仍在运动时追加 1 帧 STOP 并确认停止；stop 发 1 帧 STOP 并等待停止反馈 |
| 遮阳帘位置 | shade position <0-100> |
中间位置使用状态反馈闭环并自动停止 | 0/50/100 按上述预设逻辑发送。其他位置先等待最长 2500 ms 的新鲜 0x41A；已在目标 ±2% 内且停止则发 0 帧，已到位但仍运动则发 1 帧 STOP。否则用 0x431 经典 CAN 发 1 帧开/关启动命令，最长监听 15 s，并在 finally 中强制发 1 帧 STOP，再确认位置与停止状态 |
单个风口开关帧
以下请求来自车机逐个开关四个风口时的 CAN1 差分抓包。每条均为标准 ID 0x4EF、CAN FD+BRS、DLC 8，连续发送 3 次，间隔约 100 ms：
| 目标 | open 数据 |
close 数据 |
|---|---|---|
driver-left |
02 FF FF FF FF 01 FF FF |
02 FF FF FF FF 02 FF FF |
driver-right |
02 FF FF FF FF 04 FF FF |
02 FF FF FF FF 08 FF FF |
passenger-left |
03 FF FF FF FF 01 00 00 |
03 FF FF FF FF 02 00 00 |
passenger-right |
03 FF FF FF FF 04 00 00 |
03 FF FF FF FF 08 00 00 |
副驾两个请求的末两字节必须保持为 00 00，不能复用主驾请求的 FF FF。0x4BB 位置签名及部分网关上的 0x37B/0x50 开关枚举用于协议反馈匹配；反馈匹配和 CAN ACK 都不能替代实体风口动作核对。
风口标定坐标范围
| 风口 | 左右范围 | 上下范围 |
|---|---|---|
driver-left |
-25–40 | -40–30 |
driver-right |
-40–30 | -40–30 |
passenger-left |
-10–40 | -40–30 |
passenger-right |
-40–5 | -40–30 |
风口原始坐标语法层的通用范围为 -128–126，但只有同时落在上表对应风口实际标定范围内才能通过编译。
能力层扩展与非白名单入口
| 指令/能力 | 当前状态 | 发送逻辑 |
|---|---|---|
ac compressor <on|off> |
能力目录保留 climate.set_ac 的虚拟编排；矩阵显示其应使用独立请求位和 0x0DB 反馈，但尚未完成实车 HIL 闭环验证，因此不属于原生 CAN 白名单 |
物理执行拒绝，发送 0 帧；不得复用空调电源位或把虚拟结果描述为车端完成 |
door vehicle <lock|unlock> |
可解析，但当前 CH1 实车验证未观察到有效整车门锁动作，因此会被安全拒绝，不属于可下发白名单 | 安全门禁拒绝，发送 0 帧 |
ac defrost <on|off> |
存在旧解析入口，但当前 CAN1 运行时未实现；前除霜应使用 ac mode defrost |
编译门禁拒绝，发送 0 帧 |
CAN0 边界
本文档只描述 CAN1 车身控制白名单。CAN0 只用于副驾座椅，其状态、轴位置、热舒适和动态模式控制必须依据 /home/orin/project511/passenger_seat_firmware 中的固件原生协议独立处理，不得使用本 CAN1 白名单生成或猜测 CAN0 帧。
实现与回归测试
- 精确命令和自然语言匹配：
src/cognitive_agent/application/native_can_intent.py - 能力、参数及 CAN 帧编译门禁：
src/cognitive_agent/application/native_can_runtime.py - 风口标定范围：
platforms/t2g_cabin_bench/calibration/body_can.yaml - 完整白名单回归测试：
tests/unit/test_can1_semantic_whitelist.py
白名单回归测试展开覆盖 129 条有效命令（包括内/外循环和 8 条单风口开关组合），并验证越界、非整数、非法枚举和超出风口标定范围的指令不能通过白名单门禁。can_read_trans self-test 还会将这 129 条指令按 Console 单批 32 条的上限拆成 5 批，逐条验证 CAN1 路由，并用一批 30 条指令覆盖所有 CAN1 控制类别的混合校验。