CAN0 副驾座椅控制指令白名单

适用项目：Cognitive_Agent
适用分支：feature/N7Web
核对日期：2026-08-25
控制对象：CAN0 右前/副驾座椅
协议依据：passenger_seat_firmware/firmware 与 Passenger_Seat_Controller_demo 中共同存在的经典 CAN 协议
验证层级：固件源码、语义解析、参数门禁和离线编译；本次没有向真实 CAN 总线发送报文

CAN0 与 CAN1 必须分开解释。本文中的 seat passenger ... 只生成副驾座椅操作，不得改写为主驾 seat driver ...，也不得发往 CAN1。所有 CAN0 原始帧均为标准 11 位 ID、Classic CAN、DLC 8、无 BRS。

有效语义控制指令

类别	规范指令	参数约束	当前执行逻辑
水平绝对位置	`seat passenger horizontal position <0-100>`	整数百分比	有线和无线使用相同的固件原生 `0x300`：一般位置为 Opcode `0x01`；显式 0% 为安全归零 Opcode `0x0B`；均以 `0x301/0x302` 闭环确认
坐盆/高度绝对位置	`seat passenger basin position <0-100>`	整数百分比；对应固件 Motor 1	同上
靠背绝对位置	`seat passenger backrest position <0-100>`	整数百分比；对应固件 Motor 2	同上
腿托绝对位置	`seat passenger legrest position <0-100>`	整数百分比；对应固件 Motor 3	同上
水平相对移动	`seat passenger horizontal relative <forward\|backward> <1-100>`	移动量为整数百分比	先根据 CAN0 当前位置计算有界绝对目标；位置有效时使用闭环 Opcode `0x01`，位置未标定且移动量满足轴级限制时使用 Opcode `0x03` 有界定时回退；有线和无线完全一致
坐盆/高度相对移动	`seat passenger basin relative <up\|down> <1-100>`	同上；当前 C++ 台架工具依据实测把 `up` 映射为归一化位置增加、`down` 映射为减少	同上；该方向修正仅限 CAN0，不影响 CAN1
靠背相对移动	`seat passenger backrest relative <forward\|backward> <1-100>`	同上	同上
腿托相对移动	`seat passenger legrest relative <up\|down> <1-100>`	同上	同上
副驾通风	`seat passenger vent <off\|low\|medium\|high>`	`low/medium/high` 对应 1/2/3 档	有线和无线均发送固件原生 `0x29E`，状态以 `0x4FA` 确认；无线模式把原始 CAN0 帧封装到 MQTT 控制话题
副驾加热	`seat passenger heat <off\|low\|medium\|high>`	`low/medium/high` 对应 1/2/3 档	有线和无线均在开启时先发固件原生 `0x3CE` 模式，再发 `0x29E`，状态以 `0x4FA` 确认
木马模式	`seat passenger dynamic rocking-horse`	固件模式 ID 1	有线和无线均发送 `0x300` Opcode `0x0E`、ParamA=1，并以 `0x301/0x306` 确认
摇篮模式	`seat passenger dynamic cradle`	固件模式 ID 2	有线和无线均发送 `0x300` Opcode `0x0E`、ParamA=2，并以 `0x301/0x306` 确认
停止动态模式	`seat passenger dynamic stop`	无附加参数	有线和无线均发送 `0x300` Opcode `0x0F`、ParamA/ParamB=0

为了兼容现有页面，精确指令入口仍接受以下旧别名，但前端“已解析 CAN 控制指令”统一显示上表规范形式：

longitudinal → horizontal
height → basin
seat passenger dynamic start rocking-horse → seat passenger dynamic rocking-horse
seat passenger dynamic start cradle → seat passenger dynamic cradle

原生 0x300 控制字段

Byte	字段	说明
0	Opcode	`0x01` 绝对、`0x02` 固件原生相对、`0x03` 有界定时、`0x08/0x09` 停止、`0x0B` 已知量程归零、`0x0E/0x0F` 启停动态模式
1	Control	bit0..1 Motor，bit2..3 Direction，bit4..5 Protocol Version=1
2..3	Sequence	uint16 little-endian
4..5	ParamA	绝对目标 0..10000；原生相对量为 int16；定时时长 100..60000 ms；归零密钥 `0x4B52`；动态模式为 1/2
6..7	ParamB	绝对/相对超时 0 或 100..60000 ms；定时 Duty×10 为 300..1000；归零超时 10..600 s；动态模式必须为 0

当前自然语言相对移动采用“读取当前位置→计算目标→闭环执行”的安全策略，不直接无条件暴露 Opcode 0x02。这是执行策略与语义命令的区别：用户仍能看到相对语义，底层可根据位置是否有效选择更安全的原始帧序列。

CAN0 状态反馈与前端映射

反馈 ID	固件含义	后端/前端映射
`0x301`	系统状态、ACK、拒绝原因、有效轴掩码	作为命令 ACK 和安全诊断，不伪装成位置
`0x302`	单轴任务、方向、位置有效位、故障、归一化位置	Motor 0→前后 `longitudinal`；1→高度 `cushion_tilt`；2→靠背 `backrest_recline`；3→腿托 `legrest_height`；`Value_X100 / 100` 显示为 0–100%
`0x303`	Hall、量程、速度、最近电机事件	诊断缓存，不覆盖 `0x302` 的权威位置
`0x304`	单轴电流与堵转诊断	诊断缓存
`0x305`	风扇/加热电流诊断	诊断缓存
`0x306`	木马/摇篮模式、阶段、周期、故障掩码	`passenger.dynamic_mode`，前端显示运行/空闲/故障
`0x4FA`	副驾通风和加热状态	`passenger.ventilation`、`passenger.heating`
`0x6A0/0x6A2`	旧车机 seat-ota 查询/应答	保留兼容；位置查询应答转换为同一内部 `0x302` 状态，不与原生状态重复解释

0x6A0/0x6A2 只允许作为旧车机状态查询兼容输入。自然语言、设备控件和无线 MQTT 控制白名单均禁止发送 0x6A0；无线只是把原生 CAN0 帧封装进 n7/n7-headunit/can/command，不会改变 CAN ID 或载荷。

无线状态来自 n7/n7-headunit/can/state 时，以上字段使用 wireless_mqtt_ch0 标记；有线台架使用 physical_can。前端只把这些物理来源显示为实车反馈。

自然语言示例

“把副驾座椅前后位置调到 35%” → seat passenger horizontal position 35
“副驾坐盆向上调 10%” → seat passenger basin relative up 10
“副驾靠背向后移动 15%，空调设为 24 度” → CAN0 seat passenger backrest relative backward 15 + CAN1 ac temp driver 24
“开启木马模式并打开氛围灯” → CAN0 seat passenger dynamic rocking-horse + CAN1 light ambient on
“关闭摇篮模式，风量调到 2 档，打开遮阳帘” → CAN0 seat passenger dynamic stop + CAN1 ac fan 2 + shade open

安全边界

百分比越界、非法方向、未知轴和不在枚举内的动态模式会在生成 CAN 帧前拒绝。
相对移动不会使用虚构位置计算目标；位置无效时仅允许编译器已限制时长、方向和 Duty 的 0x03 回退，否则拒绝。
MQTT Broker 接受消息只代表已提交；车辆动作是否完成仍以 CAN0 状态反馈为准。
固件还实现全量程校准、清故障和查询等维护 Opcode，但它们不属于面向自然语言和前端设备控件的控制白名单。

6.9 KiB Raw Blame History Unescape Escape