# CAN Infrastructure

公共 CAN Gateway 负责加载 DBC、编码 message/signal、选择总线、限速、发送、订阅回读和记录审计。默认实现使用虚拟总线；只有平台 manifest、部署环境和权限同时允许时才能启用硬件 backend。

T2G 座椅台架新增 `PythonCanBus` 和 `ZlgCanBridgeBus`。后者使用 ZCANPRO 自带的 32 位 Python 隔离加载 `zlgcan.dll`，主服务仍运行在 64 位 Python。硬件执行要求环境开关、固件 profile、适配器依赖、目标座椅和标定状态全部通过；生产默认还要求请求授权令牌，本地受控调试可显式关闭令牌门禁。详见 [T2G 台架接入](../../../docs/workflows/t2g-seat-hardware-bench.md)。