# Linux ZLG 车辆状态接入

当前工程可以通过 ZLG Linux VCI SDK 使用 USBCANFD-200U 的 CAN0/CAN1，并把
车辆状态送入 `/api/hardware/vehicle-state` 和前端整车孪生。只读配置使用独立
`monitor-only` 桥，桥进程会拒绝所有发送请求；有线控制配置则在一次请求内由
同一桥进程共同持有 CAN0/CAN1，完成安全预检、控制和反馈后关闭。Linux 只读
状态模式的前端刷新周期为 500 ms；缓存只保留 3 秒内的新鲜反馈，
断线后会自动关闭旧桥并重试连接。监听通道只接受本文列出的 12 个标准帧 ID，
同时在 SDK 桥内保留同样的软件过滤，避免把无关总线流量转发给服务进程。

## 硬件和总线基线

- USB：`3068:0009 ZLG USBCANFD-200U`
- Linux SDK 设备类型：`33`
- 通道：CH1
- 帧格式：11-bit ISO CAN FD，按报文保留 BRS 属性
- 控制器时钟：60 MHz
- 仲裁段：500 kbit/s，`tseg1=14, tseg2=3, sjw=2, brp=5`
- 数据段：2 Mbit/s，`tseg1=10, tseg2=2, sjw=2, brp=1`
- 终端：默认不启用适配器内部 120 欧；只能按实际拓扑调整

有线真实执行采用一个设备 owner 同时初始化两个通道：CAN0 为最新副驾座椅
经典 CAN 500 kbit/s，CAN1 为车辆 ISO CAN FD 500 kbit/s / 2 Mbit/s。副驾控制
使用 `0x300/0x29E/0x3CE`，状态反馈覆盖 `0x301–0x306/0x4FA`。Linux CAN0
不依赖旧 IAR profile、自动烧录或 T2G combined 固件检查。

前端车辆概况依赖 `0x342`（档位）、`0x4EB/0x07`（车速）和 `0x407`
（门锁）。主驾座椅依赖 `0x4FA`、`0x494`。收到其他帧不能替代这些已验证
反馈。车身设备还会按帧独立更新：`0x388` 四窗、`0x404` 空调、`0x41A`
遮阳帘、`0x42E/0x3F3/0x3FF` 车内灯光，以及 `0x38A` 前部灯光。

## 前端有线 / 无线选择

前端“车辆连接方式”提供两个相互独立的传输选项：

- 有线控制：副驾座椅状态和控制走后端 ZLG CAN0，其余车辆状态和控制走 CAN1。
- 无线控制：状态订阅 `n7/n7-headunit/can/state`，控制发布到
  `n7/n7-headunit/can/command`；默认 Broker 为 `127.0.0.1:1883`。MQTT CAN0 专用于
  副驾座椅，MQTT CAN1 专用于除副驾座椅外的车辆状态和控制。

选择保存在当前浏览器，并随车辆状态请求和控制请求一起传给后端。切换传输时
会建立新的会话上下文，上一条链路缓存的状态不会冒充当前链路状态。两种方式
共用同一套编译范围检查、P 挡/零车速预检、反馈目标匹配和硬件批准令牌；MQTT
发布成功只证明 Broker 接收了消息，不能替代 ECU 状态反馈。

MQTT 状态主题只承载原始 CAN 帧，不接受已经解析的车辆状态 JSON。接收侧继续
兼容下面的规范单帧格式：

```json
{
  "schema": "n7.can.frame.v1",
  "arbitration_id": 834,
  "frame_id": "0x342",
  "channel": 1,
  "data_hex": "00 00 00 01 00 00 00 00",
  "data": [0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0],
  "payload_size": 8,
  "is_fd": true,
  "bitrate_switch": true,
  "timestamp": 1787029200.0
}
```

车机实际使用的 `n7-can-signals/v1` 状态包由顶层 `signals` 承载同样的原始帧。
`n7/n7-headunit/can/state` 可以发送单帧对象，也可以发送
`{"frames":[...]}` 批次。接收侧兼容 `can_id`、`canId`、`frame_id` 和
`dataHex` 等常见字段名，但仍强制 CAN0/CAN1、11 位 ID、1–64 字节长度和
逐通道反馈 ID 白名单。

自然语言指令仍先由后端编译、检查白名单和车辆安全条件。每个已批准的 CAN 帧
再转换为车机 App `CanCommand` 格式并发布到
`n7/n7-headunit/can/command`：

```json
{
  "requestId": "cognitive-agent-0e77879b83fd47a9bf12efb3d20dfae7",
  "channel": "can1",
  "canId": "0x431",
  "frameType": "fd",
  "brs": true,
  "extended": false,
  "remote": false,
  "data": "10 00 00 00 00 00 00 00",
  "repeat": 1,
  "intervalMs": 0,
  "responseTimeoutMs": 1500
}
```

每次发布生成不同的 `requestId`。MQTT 外层固定 `repeat=1`，原有执行器继续负责
矩阵要求的重复次数、周期和动作后的安全停止，不会在车机端再次叠加重复发送。
CAN0 输出 `classic` 且禁用 BRS；CAN1 按编译结果输出 Classic CAN 或合法长度的
FD+BRS。车机按通道、控制 ID 和帧类型推断预期反馈 ID。

无线通道边界为：

- CAN0：经典 CAN 副驾座椅；直接状态接收 `0x301–0x306`、`0x4FA`。当前车端
  还会以只读 `0x6A0` `SEAT_INFO(0x60)` 查询和 `0x6A2` 响应上报四轴 Hall
  位置、范围和标志。后端只配对 `C7/7C`、相同序号、`status=0` 的查询响应，
  再转换成统一的四轴 `0x302` 状态；查询帧不会被当作普通动作执行。
  无线副驾控制直接发布与有线相同的固件原生帧：运动/停止/木马/摇篮使用
  `0x300`，通风/加热使用 `0x29E/0x3CE`；运动等待 `0x301/0x302`，动态模式
  等待 `0x301/0x306`，热舒适等待 `0x4FA`。`0x300` 只开放语义运行时子集
  `0x01/0x02/0x03/0x08/0x09/0x0B/0x0E/0x0F`，并逐字段校验版本、轴、方向、
  sequence、ParamA 和 ParamB。刷写、进入 Bootloader、测试、全量程校准、查询
  和清故障全部拒绝；`0x6A0` 不再允许作为无线控制帧发布。
- CAN1：除副驾座椅以外的整车 CAN；状态和控制继续使用项目中已有的 CH1
  车辆白名单。CAN0 控制 ID 不能经 CAN1 发送，CAN1 控制 ID 也不能经 CAN0
  发送。

两个通道的协议来源严格分离：

- CAN0 只以 `/home/orin/project511/passenger_seat_firmware/firmware` 与
  `/home/orin/project511/passenger_seat_firmware/Passenger_Seat_Controller_demo`
  中的副驾固件协议为准；
  入站状态必须是 11 位标准帧、经典 CAN、无 BRS、DLC 8。
- CAN1 只以
  `/home/orin/project511/project-code/canfd/CAN矩阵表_filled.xlsx` 为准。
  例如 `0x42E` 颜色值只有 `0x01–0x1F` 有效，保留值不会显示为
  真实颜色。`0x388` 的四窗关好位按矩阵解析；byte 3–6 的四窗百分比另有
  `project-code/canfd/window_native.txt` 实车变化轨迹和车端原始帧证据，
  因此只有数值落在 `0–100` 时才显示为开度。

MQTT 消息自带的 `can0Seat.parsed` 和 `can1Vehicle.parsed` 只可用于车端
诊断，后端不使用它们更新状态或通过安全门禁。

副驾位置换算严格使用固件 `OTA_SEAT_INFO_AXIS0..3_POSITION_RANGE`：响应值低
16 位为当前位置 Hall 计数，高 16 位为该轴 Hall 范围；
`OTA_SEAT_INFO_AXIS0..3_FLAGS` 提供 `valid/moving/driver_fault/direction`。四轴
分别映射为水平、坐垫、靠背和腿托。只读缓存最多保留 3 秒，新建状态请求可
立即复用新鲜四轴快照，不需要等待下一轮车端查询。

每个 MQTT 总线视图只会收到本通道反馈。发布完成仅代表 Broker 接收消息；
座椅和整车执行器仍必须等待对应状态 ID 与目标字段匹配，才会报告动作成功。
副驾加热/通风使用固件已有的 `0x3CE/0x29E` 控制和 `0x4FA` 反馈；无线模式
与有线模式共享同一套原始帧、参数白名单和反馈闭环，仅传输载体不同。

车端现有 `n7-can-signals/v1` 状态封装也可直接发布到
`n7/n7-headunit/can/state`。后端优先从顶层 `signals` 读取，避免与嵌套副本重复；
顶层缺失时会合并 `can0Seat.signals`（默认 CAN0）和
`can1Vehicle.signals`（默认 CAN1）。接收兼容 `channel: "can0"/"can1"`、
`channelIndex`、`frameType`、`brs`、`data`/`bytes` 和毫秒时间戳。若同一帧的
`channel` 与 `channelIndex` 冲突，整批消息会被拒绝。封装中的
`can0Seat.parsed` 和 `can1Vehicle.parsed` 都不作为权威状态输入；安全预检和
前端状态仍由原始 CAN 帧通过逐通道白名单解码器生成。带 Unix 时间戳的过期
CAN1 非安全帧可短暂作为 `display_only` 缓存显示，但不会进入控制执行器的
反馈队列。过期的 `0x342` 挡位和 `0x4EB` 车速帧会直接拒绝，绝不能用
旧的 P 挡或零车速结果通过当前控制预检。

无线 CAN0 和 CAN1 状态读取互不持有真实执行独占锁。CAN0 状态缺失或等待时
不会再让 CAN1 接口返回 `hardware_busy`。前端按通道分别保持 single-flight，
CAN1 以 500 ms 周期刷新；手动切换有线/无线后会立即按所选后端重新建立轮询
周期，上一传输方式的迟到响应会被丢弃。

无线副驾动作在向 CAN0 发布前，也必须通过同一条 MQTT 链路上的 CAN1 新鲜
P 挡与零车速预检。远端链路不会触发本机 IAR 自动烧录；副驾固件升级仍需走
独立、明确授权的维护流程。

## USB 权限

设备节点必须允许运行服务的用户读写。推荐使用仅授予当前桌面登录用户权限的
udev 规则：

```bash
sudo sh -c 'printf "%s\n" '\''SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="3068", ATTR{idProduct}=="0009", TAG+="uaccess", MODE="0660"'\'' > /etc/udev/rules.d/50-zlg-usbcanfd.rules'
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger --attr-match=idVendor=3068 --attr-match=idProduct=0009
```

若 ACL 没有立即出现，重新插拔适配器。使用以下命令核对，当前服务用户应具有
`rw`：

```bash
getfacl -p /dev/bus/usb/001/006
```

设备编号每次插拔可能变化，应以 `lsusb` 的 Bus/Device 为准。

## 服务配置

只读 CH1 状态监听使用 `config/environments/linux_vehicle_state.example.env`。
CAN0/CAN1 有线控制使用
`config/environments/linux_wired_dual_channel.example.env`，复制到仓库根目录
`.env` 后按实际 SDK 位置修改 `COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_LINUX_LIBRARY`。本地有人
值守台架可以显式关闭逐请求令牌；共享或远程环境应恢复令牌门禁。

启动：

```bash
make dev
```

核对运行时：

```bash
curl -s http://127.0.0.1:8000/api/runtime
```

车辆状态接口在有线模式应返回 `source=physical_can_ch1`，在无线模式应返回
`source=wireless_mqtt_ch1`，并包含实际收到的 `observed_frame_ids` 和缺失反馈
列表。前端“整车设备状态”会把这两个来源都作为权威实时状态，并明确显示
“有线 CAN”或“无线 CAN”。发送成功、CAN ACK 和状态反馈是不同证据层级；
只有接口实际收到并解码目标反馈才会更新前端。

## SDK 自检

自检只加载动态库和核对 ABI，不打开 USB：

```bash
.venv/bin/python src/cognitive_agent/infrastructure/can/zlgcan_linux_bridge.py \
  --dll /home/orin/project511/project-code/canfd/libusbcanfd.so \
  --self-test
```