feat: integrate cabin CAN and verified dynamic seat modes
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@@ -0,0 +1,53 @@
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# T2G 座椅与车身双通道 CAN 联动
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## 集成基线
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- 座椅控制沿用当前仓库的 IAR `Seat_Controller_demo` 协议与闭环回读。
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- 车身控制从 `https://git.kendeji.fun/dev-team/project-code` 的 `CAN_DEV` 分支导入，固定基线为提交 `6e7ed04a468dfcde7efda9e30bc15144bf02faf9`。
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- 不允许自然语言直接提供 CAN ID 或原始载荷；只有能力目录中命名、经过范围校验的动作可以编译到车身 CAN。
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## 适配器和通道
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一个 `USBCANFD-200U` 只由一个 32 位桥接进程打开一次，再向应用暴露两个通道视图：
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| 通道 | 用途 | 帧格式 | 仲裁速率 | 数据速率 |
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|---|---|---|---:|---:|
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| CH0 | T2G 副驾座椅控制器 | 11-bit Classic CAN | 500 kbit/s | — |
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| CH1 | 空调、车窗、门锁、灯光、遮阳帘和电动风口 | 11-bit ISO CAN FD；按报文选择 BRS | 500 kbit/s | 2 Mbit/s |
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车身通道使用 60 MHz CAN 时钟。仲裁段为 `tseg1=14, tseg2=3, sjw=2, smp=0, brp=5`，20 TQ、80% 采样点；数据段为 `tseg1=10, tseg2=2, sjw=2, smp=0, brp=1`，15 TQ、80% 采样点。ZLG 运行时使用驱动内置的 `500000`/`2000000`、80% 参数项，并显式选择 Normal、ISO CAN FD。
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## 服务端配置
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```powershell
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$env:COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_EXECUTION_ENABLED = "true"
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$env:COGNITIVE_AGENT_VEHICLE_CAN_ENABLED = "true"
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$env:COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_BACKEND = "zlgcan"
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$env:COGNITIVE_AGENT_VEHICLE_CAN_BACKEND = "zlgcan"
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$env:COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_CHANNEL = "0"
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$env:COGNITIVE_AGENT_VEHICLE_CAN_CHANNEL = "1"
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$env:COGNITIVE_AGENT_VEHICLE_CAN_ARBITRATION_BITRATE = "500000"
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$env:COGNITIVE_AGENT_VEHICLE_CAN_DATA_BITRATE = "2000000"
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$env:COGNITIVE_AGENT_SEAT_CAN_TERMINATION_ENABLED = "true"
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$env:COGNITIVE_AGENT_VEHICLE_CAN_TERMINATION_ENABLED = "false"
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$env:COGNITIVE_AGENT_SEAT_FIRMWARE_PROFILES = "combined"
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$env:COGNITIVE_AGENT_HARDWARE_APPROVAL_TOKEN = "<bench-only-token>"
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```
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真实执行会拒绝以下情况：两个逻辑总线配置为同一通道、CAN FD 时序不等于已验证值、ZLG 32 位运行时缺失、座椅固件未通过被动签名检查、车身动作不在可信能力目录内，或需要反馈的车身指令未收到对应状态帧。
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## 一句话联动示例
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`副驾座椅通风3档，同时打开空调，温度设为24度，风量3档`
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该请求生成独立的 `seat` 与 `native_climate` FunctionConfig/CommandPlan。真实执行时，两组执行器在独立线程中使用 CH0/CH1 通道视图；底层桥接仍统一串行化 SDK 调用，并将长时间接收切成不超过 20 ms 的时间片，以便两个通道交替收发。
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## 验证要求
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1. 先运行 `zlgcan_bridge.py --self-test`，确认经典 CAN 与 CAN FD API 导出及 ABI 结构尺寸。
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2. 在 ZCANPRO 确认 CH0/CH1 接线、终端电阻和总线状态正常，然后关闭其在线通道，避免与服务争用设备。
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3. 用 dry-run 核对两份计划：座椅报文位于 `seat_can`，车身报文位于 `body_can`；空调控制 ID 为 `0x1DE`。
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4. 以 hardware 模式执行低风险联动句，要求座椅板端反馈成功，且车身通道观测到对应状态反馈（空调为 `0x404`）。仅发送成功而无状态帧不能记为通过。
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5. 验证完成后关闭座椅热舒适功能、发送座椅 `STOP_ALL`，并按测试前状态恢复车身设备。
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相关机器可读配置位于 `platforms/t2g_cabin_bench/` 与 `config/environments/t2g_cabin_bench.example.yaml`。
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@@ -42,13 +42,13 @@ powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\tools\build_seat_firmware.ps1
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- 热管理命令：`0x29E/0x3CE`；档位反馈：`0x4FA`。
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- 移动命令：`0x300`；系统 ACK：`0x301`；归一化位置：`0x302`；Hall/量程：`0x303`。
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- 电流诊断：`0x304` 四轴轮询，`0x305` 通风/加热；这些值用于台架可见性，当前保守阈值不能替代外部限流或量产保护。
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- 电流诊断：`0x304` 四轴轮询，`0x305` 通风/加热；动态模式：`0x306` 以100 ms周期报告模式、阶段、循环和活动轴。这些诊断值用于台架可见性，当前保守阈值不能替代外部限流或量产保护。
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- Opcode 1 的 `ParamA` 为 1–10000 绝对位置；后端显式发送 30 s 超时覆盖值。
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- 前端目标 `0%`/“归零”不是普通绝对位置，而是 `HOME_KNOWN_RANGE (0x0B)`；只有收到 `COMPLETE/OK`、Near、Hall≤2 和 PositionValid 才算成功。
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- Opcode 3 的 `ParamA` 为持续时间，`ParamB` 为驱动等级×10（默认 90%）。
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- `STOP_ALL` 的专用 ACK 为 4；完成/故障 TaskState 分别为 6/7。
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新版固件把 `0x304/0x305` 用于电流诊断，不能继续发送旧版身份请求。后端在任何控制帧之前被动观察 `0x301–0x305`、`0x4FA`、四个 MotorID、固件 revision 6 和各轴标称 MaxHall（允许 5% 台架差异）；真实硬件执行启用后，未观察到完整签名会自动使用仓库内 IAR 镜像烧写，重新被动验证成功后继续原请求。烧写或复验失败时禁止发送座椅控制帧。
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新版固件把 `0x304/0x305` 用于电流诊断，并用`0x306`报告原生动态模式，不能继续发送旧版身份请求。后端在任何控制帧之前被动观察 `0x301–0x306`、`0x4FA`、四个 MotorID、固件 revision 13 和各轴标称 MaxHall（允许 5% 台架差异）；真实硬件执行启用后，未观察到完整签名会自动使用仓库内 IAR 镜像烧写，重新被动验证成功后继续原请求。烧写或复验失败时禁止发送座椅控制帧。
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## 启用配置
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@@ -99,6 +99,20 @@ COGNITIVE_AGENT_SEAT_HOME_TIMEOUT_S=120
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2026-08-01 长序列中记录到的 M0/M2 无 Hall、M1 高电流无 Hall 故障，后续确认由水平、坐盆和靠背 Hall 地线断开引起，并非软件标定或堵转阈值问题。2026-08-02 重新接好地线并用手工 HIL GUI 验证后，仓库 revision 6 自动烧写成功，四轴均从机械零位以 `PositionValid=1` 启动；自动前端 HIL 的 33 条热功能、单轴、四轴归零、组合和预设模式用例全部通过。因此测试清单中的临时 `safety_blocked` 已撤销。若以后再次出现同类现象，仍应以命令期间 `0x303` Hall 与 `0x304` 电流联合诊断，不能通过提高 Duty 或阈值掩盖线路故障。
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2026-08-03 revision 7加入`START_DYNAMIC_MODE(0x0E)`、`STOP_DYNAMIC_MODE(0x0F)`和`0x306`；revision 8验证了连续循环、循环中停止、堵转/无运动保护和ECU启动累计600 s自动停止的公共动态模式运行时。旧ModeID 1轨迹现已从固件、长期库和前端能力中移除，revision 11复用ModeID 1实现木马模式。
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2026-08-04 revision 8复测时，公共动态运行时曾单次连续运行600.024 s并自动返回全零IDLE且无FAULT；循环中`STOP_DYNAMIC`也通过。同期动态摇篮被实台M1坐盆轴的真实STALL阻断，独立单轴复测同样在Hall约169失速；后续已恢复机构运动并保留安全全停，未通过降低目标或屏蔽堵转保护改判。
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同日revision 9把摇篮改为位置闭环会合，不再使用固定30 s阶段。M1以`0x0B`从Hall 169连续回近端0且保持MaxHall=374后，Step 1→2实测17.329 s、启动/到位离散0.077/0.338 s；Step 2→3实测15.155 s、离散0.079/0.495 s；目标精确、CycleIndex进入1、下一轮四轴启动离散0.082 s、停止全零，PASS。证据见`artifacts/hil/dynamic_cradle_rev9_20260804.json`。Step 3和Step 1坐标相同，其边界是零位移原子换轮；可观测同步动作是紧随其后的下一轮Step 1→2四轴启动。
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同日revision 10移除revision 9中“M1先走10 Hall、等待其他轴预备到位后再单独追赶”的临时避让。正向/返回四轴从阶段开始即全程联动；水平/靠背达到约25%行程时，坐盆已分别完成44.0%/39.0%，启动离散0.070/0.050 s，到位离散0.342/0.339 s，下一轮启动离散0.051 s，无FAULT并可正常停止。证据见`artifacts/hil/dynamic_cradle_rev10_continuous_cruise_20260804.json`。
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同日revision 11移除旧ModeID 1轨迹并加入木马模式。入口为`[320,190,500,430]`，连续端点为前俯`[290,220,460,400]`与后仰`[350,160,540,460]`；稳态完整循环约9.0 s。实测两个稳态半周期四轴启动离散0.080/0.079 s、到位离散0.234/0.232 s；水平轴到25%时坐盆已达41.7%/36.7%，目标误差不超过1 Hall，自动续环与循环中停止均PASS。证据见`artifacts/hil/rocking_horse_rev11_20260804.json`。
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同日revision 12把木马坐盆端点由`220↔160`扩大为`250↔130` Hall，并把M1巡航占空比由50%提升为90%。峰峰上下行程由60增至120 Hall，折算垂直分量约由9 mm增至18 mm；稳态前俯/后仰启动离散0.054/0.081 s，到位离散0.389/0.182 s，水平轴到25%时坐盆已完成46.6%/35.8%，完整循环约9.2 s。目标误差不超过2 Hall、无FAULT、自动续环与停止全零均PASS。证据见`artifacts/hil/rocking_horse_rev12_cushion_amplitude_20260804.json`。
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同日revision 13加入坐盆斜向运动的水平前馈补偿：木马M0端点由`290↔350`扩大为`270↔370` Hall，峰峰行程100 Hall，巡航Duty由50%提升为90%。按台架M0 MaxHall=499换算水平峰峰行程约43.1 mm，扣除M1斜向行程估算的16.4 mm反向水平分量后，净水平摆幅约26.7 mm。稳态前俯/后仰启动离散0.077/0.052 s，到位离散0.337/0.182 s；巡航检查点四轴均持续推进，目标误差不超过1 Hall、无FAULT、自动续环与停止全零均PASS。证据见`artifacts/hil/rocking_horse_rev13_horizontal_compensation_20260804.json`。
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2026-08-02 时长/超量程规则完成后，扩充清单的真实回归结果为 161/161 通过、0 失败、0 `safety_blocked`，最终清理和独立物理复核均通过。报告位于 `artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_full_timed_overflow.json`；复核时加热/通风为 0 档，M0/M1/M2/M3 均为 0%，全部 `Position_Valid=1`。
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2026-08-02 增加 GPT-5.6-sol 模糊意图与位置记忆同步后，完整回归为 162/162 通过；“前舱空间太挤了，把座椅调整到舒服的位置”明确记录 `provider_used=openai:gpt-5.6-sol`，物理目标为 M0/M1/M2/M3=`80/30/35/10%`。报告位于 `artifacts/hil/seat_frontend_hil_20260802_full_gpt56_position_sync.json`；最终独立复核仍为热管理关闭、四轴 0% 且全部 `Position_Valid=1`。
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