feat: integrate cabin CAN and verified dynamic seat modes

README.md

@@ -77,6 +77,8 @@ artifacts/runs/<request_id>/
 
 ## 可执行领域
 
+座椅与空调等车身设备使用同一 ZLG CAN 盒双通道联动时，参见 [T2G 座椅与车身双通道 CAN 联动](docs/workflows/t2g-cabin-dual-channel-can.md)。
+
 当前已接入四个相互隔离的可执行领域：
 
 - 座椅：所有热管理、位置移动和姿态预设能力仅面向副驾；未指定座位时默认副驾，显式主驾请求拒绝执行。
@@ -134,4 +136,4 @@ PYTHONPATH=src python -m cognitive_agent.auth generate-secret
 
 完整能力边界、矩阵解释和验收用例见 [座椅阶段一交付](docs/workflows/seat-stage1-delivery.md)。
 
-已验证的 T2G 加热、通风和四电机能力已完整纳入 `firmware/t2g`，包括 IAR 工程及仓库内 `common/tviibh8m` 构建依赖。M0/M1/M2/M3 分别对应水平、坐盆、靠背和腿托；真实硬件请求先被动核对新版周期反馈与 480/374/917/647 Hall 量程，未检测到匹配固件时默认通过 IAR C-SPY 自动烧写并复验，再发送 CAN 并等待真实回读。当前前端、能力注册、编译、安全门禁和状态反馈只允许副驾 `passenger/front_right`；固件中的 `Driver_Seat_*` 仅是板端既有协议字段名。构建、ZLG bridge、接线、安全门禁、前端测试集和已知量程归零见 [T2G 座椅真实硬件台架接入](docs/workflows/t2g-seat-hardware-bench.md) 与 [前端能力测试集](docs/testing/t2g-seat-frontend-test-suite.md)。
+已验证的 T2G 加热、通风、四电机和原生动态模式能力已完整纳入 `firmware/t2g`，包括 IAR 工程及仓库内 `common/tviibh8m` 构建依赖。M0/M1/M2/M3 分别对应水平、坐盆、靠背和腿托；revision 13通过`0x306`反馈带斜向耦合补偿的木马模式与四轴全程联动动态摇篮的阶段/循环状态。木马模式围绕中间姿态在`[270,250,460,400]`和`[370,130,540,460]`之间连续俯仰往复：坐盆峰峰行程120 Hall、约18 mm垂直分量，水平峰峰行程100 Hall、90%巡航Duty，用额外水平行程抵消坐盆斜向运动约16.4 mm的反向水平分量；参数集中在`seat_dynamic_mode_config.h`并由N7长期库镜像。动态模式收到一次启动命令后由ECU连续循环，收到停止/全停命令或累计运行10分钟时停止；目标到位式阶段在底层堵转/无运动保护继续生效的前提下使用独立保护窗口。真实硬件请求先被动核对新版周期反馈与 480/374/917/647 Hall 量程，未检测到匹配固件时默认通过 IAR C-SPY 自动烧写并复验，再发送 CAN 并等待真实回读。当前前端、能力注册、编译、安全门禁和状态反馈只允许副驾 `passenger/front_right`；固件中的 `Driver_Seat_*` 仅是板端既有协议字段名。构建、ZLG bridge、接线、安全门禁、前端测试集和已知量程归零见 [T2G 座椅真实硬件台架接入](docs/workflows/t2g-seat-hardware-bench.md) 与 [前端能力测试集](docs/testing/t2g-seat-frontend-test-suite.md)。