feat: complete dual-seat whole-vehicle orchestration

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@@ -43,12 +43,13 @@ powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\tools\build_seat_firmware.ps1
 - 热管理命令：`0x29E/0x3CE`；档位反馈：`0x4FA`。
 - 移动命令：`0x300`；系统 ACK：`0x301`；归一化位置：`0x302`；Hall/量程：`0x303`。
 - 电流诊断：`0x304` 四轴轮询，`0x305` 通风/加热；动态模式：`0x306` 以100 ms周期报告模式、阶段、循环和活动轴。这些诊断值用于台架可见性，当前保守阈值不能替代外部限流或量产保护。
+- 固件身份：`0x307` 以500 ms周期报告 `SMV8`、revision、build、轴数量和协议版本；当前仓库镜像为 revision 15 / build 16。
 - Opcode 1 的 `ParamA` 为 1–10000 绝对位置；后端显式发送 30 s 超时覆盖值。
 - 前端目标 `0%`/“归零”不是普通绝对位置，而是 `HOME_KNOWN_RANGE (0x0B)`；只有收到 `COMPLETE/OK`、Near、Hall≤2 和 PositionValid 才算成功。
-- Opcode 3 的 `ParamA` 为持续时间，`ParamB` 为驱动等级×10（默认 90%）。
+- Opcode 3 的 `ParamA` 为持续时间，`ParamB` 为驱动等级×10。M0–M2 默认 90%；M3 腿托按当前台架实测使用 50%，避免高占空比下执行器保护导致 Hall 停止和请求超时。
 - `STOP_ALL` 的专用 ACK 为 4；完成/故障 TaskState 分别为 6/7。
 
-新版固件把 `0x304/0x305` 用于电流诊断，并用`0x306`报告原生动态模式，不能继续发送旧版身份请求。后端在任何控制帧之前被动观察 `0x301–0x306`、`0x4FA`、四个 MotorID、固件 revision 13 和各轴标称 MaxHall（允许 5% 台架差异）；真实硬件执行启用后，未观察到完整签名会自动使用仓库内 IAR 镜像烧写，重新被动验证成功后继续原请求。烧写或复验失败时禁止发送座椅控制帧。
+新版固件把 `0x304/0x305` 用于电流诊断，用 `0x306` 报告原生动态模式，并用 `0x307` 提供不可与旧 revision-15 镜像混淆的 build 身份。后端在任何控制帧之前被动观察 `0x301–0x307`、`0x4FA`、四个 MotorID、固件 revision 15、build 16 和各轴标称 MaxHall（允许 5% 台架差异）；真实硬件执行启用后，未观察到完整新鲜签名会自动使用仓库内 IAR 镜像烧写，重新被动验证并执行四轴位置同步后继续原请求。烧写或复验失败时禁止发送座椅控制帧。运行外部单电机测试脚本后无需手工恢复生产固件，但下一次硬件请求会包含一次自动烧录和位置同步，首条请求耗时会相应增加。
 
 ## 启用配置