feat: complete dual-seat whole-vehicle orchestration

config/environments/t2g_cabin_bench.example.yaml

@@ -8,6 +8,7 @@ execution:
   seat_firmware_probe_timeout_ms: 3500
 can_adapter:
   backend: zlgcan
+  runtime_backend: standalone-zlg
   device: USBCANFD-200U
   device_type: 41
   device_index: 0

config/modes/vehicles/denza_n7/user/k-c78dff.yaml

@@ -0,0 +1,61 @@
+id: k-c78dff
+name: K歌模式
+aliases:
+- K歌模式
+- K歌
+description: 用户固化的长期模式配置。
+icon: bookmark
+scope:
+  vehicle_ids:
+  - denza_n7
+operations:
+- domain: ambient_light
+  capability: ambient_light.set_power
+  target_scope: vehicle
+  operation: activate
+  parameters:
+    state: 'on'
+  reason: 开启氛围灯以营造K歌场景。
+- domain: ambient_light
+  capability: ambient_light.set_illumination
+  target_scope: vehicle
+  operation: set
+  parameters:
+    color_hex: '#B84DFF'
+    brightness_pct: 65
+  reason: 使用明快紫色和中高亮度营造活跃舞台氛围。
+- domain: climate
+  capability: climate.set_power
+  target_scope: vehicle
+  operation: activate
+  parameters:
+    state: 'on'
+  reason: 空调当前关闭，需先开启以维持K歌时的座舱舒适度。
+- domain: climate
+  capability: climate.set_temperature
+  target_scope: driver
+  operation: set
+  parameters:
+    temperature_c: 24
+  reason: 采用舒适且保守的座舱温度。
+- domain: climate
+  capability: climate.set_fan_level
+  target_scope: vehicle
+  operation: set
+  parameters:
+    level: 2
+  reason: 采用低风量，兼顾通风并减少对歌声的干扰。
+- domain: climate
+  capability: climate.set_ac
+  target_scope: vehicle
+  operation: activate
+  parameters:
+    state: 'on'
+  reason: 启用制冷除湿以维持多人演唱时的舒适度。
+- domain: climate
+  capability: climate.set_cycle_mode
+  target_scope: vehicle
+  operation: set
+  parameters:
+    mode: internal
+  reason: 采用内循环以稳定座舱温度并减少外部噪声和气味。

config/self-repair/README.md

@@ -1,15 +1,15 @@
 # 自修复本机配置
 
 自修复业务代码、诊断规则和固件工程随仓库交付。服务会自动识别仓库内固件、
-标准安装位置的 IAR Embedded Workbench 9.2/9.4 与 ZCANPRO；非标准安装位置仍可
+标准安装位置的 IAR Embedded Workbench 9.2/9.4 与 ZLG 驱动运行时；非标准安装位置仍可
 通过下列环境变量覆盖。未识别到工具时，影子自修复与硬件规则自检可正常使用，
 所有依赖实物或烧录工具的操作保持不可用。
 
 | 环境变量 | 用途 | 未配置时的行为 |
 | --- | --- | --- |
 | `SELF_REPAIR_RUNTIME_DIR` | bridge 心跳和请求队列 | 使用 `artifacts/tmp/self-repair/runtime` |
-| `SELF_REPAIR_BRIDGE_STATUS_PATH` | ZCANPRO bridge 状态 JSON | 使用 runtime 目录下的 `bridge_status.json` |
-| `SELF_REPAIR_BRIDGE_SCRIPT_PATH` | ZCANPRO 扩展脚本 | 使用仓库内 `tools/zcan/seat_self_repair_bridge.py` |
+| `SELF_REPAIR_BRIDGE_STATUS_PATH` | 共享 CAN Runtime 状态 JSON | 使用 runtime 目录下的 `bridge_status.json` |
+| `SELF_REPAIR_BRIDGE_SCRIPT_PATH` | 传输无关的座椅协议引擎 | 使用仓库内 `tools/zcan/seat_self_repair_bridge.py` |
 | `SELF_REPAIR_DIAGNOSTIC_CONFIG` | 电流、Hall 和超时阈值 | 使用本目录 `signal_diagnostic_config.json` |
 | `SELF_REPAIR_LOG_DIR` | 软件闭环报告 | 使用 `artifacts/self-repair/software` |
 | `SELF_REPAIR_HARDWARE_LOG_DIR` | 硬件诊断报告 | 使用 `artifacts/self-repair/hardware` |
@@ -19,8 +19,12 @@
 | `SELF_REPAIR_CSPY_BAT_PATH` | IAR `cspybat.exe` | 尝试识别标准 9.2/9.4 安装，失败则烧录不可用 |
 | `SELF_REPAIR_CSPY_GENERAL_PATH` | C-SPY general `.xcl` | 默认从固件工程推导 |
 | `SELF_REPAIR_CSPY_DRIVER_PATH` | C-SPY driver `.xcl` | 默认从固件工程推导 |
-| `SELF_REPAIR_ZCANPRO_EXE` | `ZCANPRO.exe` | 尝试识别标准安装，失败则实物 CAN bridge 不可自动启动 |
-| `SELF_REPAIR_ZCANPRO_SCRIPT_CONFIG` | ZCANPRO 扩展脚本配置文件 | 使用标准安装目录下 `config/extend_script.ini` |
+| `COGNITIVE_AGENT_CAN_RUNTIME_BACKEND` | `standalone-zlg` 或兼容回退 `zcanpro` | 默认 `standalone-zlg`，无需启动 ZCANPRO 界面 |
+| `COGNITIVE_AGENT_SHARED_CAN_RUNTIME_ENABLED` | 自编排与自修复共享同一设备所有者 | 默认 `true` |
+| `COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_PYTHON` | 可加载当前 ZLG DLL 的 Python | 默认使用已安装工具中的 32 位 Python |
+| `COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_DLL` | ZLG 官方驱动 DLL | 默认使用标准安装目录下的 `zlgcan.dll` |
+| `SELF_REPAIR_ZCANPRO_EXE` | 兼容回退模式的 `ZCANPRO.exe` | 仅 `COGNITIVE_AGENT_CAN_RUNTIME_BACKEND=zcanpro` 时使用 |
+| `SELF_REPAIR_ZCANPRO_SCRIPT_CONFIG` | 兼容回退模式扩展脚本配置 | 仅 ZCANPRO backend 使用 |
 | `SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE` | 服务启动后允许一次 bridge 拉起 | 默认 `false` |
 
 PowerShell 示例（路径按本机安装位置填写）：
@@ -29,11 +33,15 @@ PowerShell 示例（路径按本机安装位置填写）：
 $env:SELF_REPAIR_FIRMWARE_ROOT = 'D:\firmware\Seat_Controller_demo'
 $env:SELF_REPAIR_IAR_BUILD_PATH = 'C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.4\common\bin\IarBuild.exe'
 $env:SELF_REPAIR_CSPY_BAT_PATH = 'C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.4\common\bin\cspybat.exe'
-$env:SELF_REPAIR_ZCANPRO_EXE = 'C:\Program Files (x86)\ZCANPRO\ZCANPRO.exe'
-$env:SELF_REPAIR_ZCANPRO_SCRIPT_CONFIG = 'C:\path\to\zcanpro_script.ini'
+$env:COGNITIVE_AGENT_CAN_RUNTIME_BACKEND = 'standalone-zlg'
+$env:COGNITIVE_AGENT_SHARED_CAN_RUNTIME_ENABLED = 'true'
+$env:COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_PYTHON = 'C:\Program Files (x86)\ZCANPRO\python38\python.exe'
+$env:COGNITIVE_AGENT_ZLGCAN_DLL = 'C:\Program Files (x86)\ZCANPRO\zlgcan.dll'
 $env:SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE = 'false'
 python -m cognitive_agent.server
 ```
 
 建议先保持 `SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE=false` 完成影子验证。在已清空的本机
-HIL 台架上确认固件、CAN 通道和针脚配置后，再通过 admin 页面显式启动实物流程。
+HIL 台架上确认固件、CH0/CH1 参数和针脚配置后，再通过 admin 页面显式启动实物流程。
+默认 Runtime 在第一次硬件请求时打开设备一次并保持在线；座椅 CH0 和车端 CH1
+由同一所有者管理。不要同时启动 ZCANPRO，否则厂商驱动会拒绝第二个设备所有者。