feat: update CAN integration and T2G seat firmware

2026-08-01 15:55:21 +08:00
parent 8cda026ac2
commit 4aded5c21d
1443 changed files with 1007122 additions and 4978 deletions
@@ -79,7 +79,7 @@ artifacts/runs/<request_id>/

 当前已接入四个相互隔离的可执行领域：

- 座椅：基于 `座椅部分功能CAN矩阵表.xlsx` 的主/副驾通风和加热，以及明确标识为 synthetic 的五轴位置电机演示。
+- 座椅：所有热管理、位置移动和姿态预设能力仅面向副驾；未指定座位时默认副驾，显式主驾请求拒绝执行。
 - 空调：基于 `空调-天幕-氛围灯CAN信号矩阵表.xlsx` 的电源、18–32℃ 分区温度、0–7 档风量、A/C、内外循环、风向和前除霜。
 - 天幕：基于同一矩阵的 0–100% 透光率、后遮阳帘绝对位置和自动调光。
 - 氛围灯：基于同一矩阵的总开关、24-bit RGB、0–100% 亮度和 ECU 场景模式。
@@ -92,7 +92,7 @@ make test
 make dev
 ```

-浏览器访问 `http://127.0.0.1:8000`。设置 `OPENAI_API_KEY` 后，GPT Structured Outputs 会基于各领域的 `config/capabilities.yaml` 和当前会话状态直接生成通用能力请求；后端只做结构校验、领域路由和确定性执行适配，不用本地语义规则改写 GPT 动作。本地解析器仅是未配置 GPT 或 `auto` 模式调用失败时的显式降级路径。模型由 `OPENAI_MODEL=gpt-5.6-sol` 指定；兼容 OpenAI Responses API 的服务可通过 `OPENAI_BASE_URL` 指定。无论使用哪种解析器，配置校验、CAN 编译和虚拟执行均为同一确定性路径。
+浏览器访问 `http://127.0.0.1:8000`。设置 `OPENAI_API_KEY` 后，GPT Structured Outputs 会基于各领域的 `config/capabilities.yaml` 和当前会话状态直接生成通用能力请求；后端只做结构校验、领域路由和确定性执行适配，不用本地语义规则改写 GPT 动作。本地解析器用于未配置 GPT，或 GPT/`auto` 模式因 API Key、模型权限、网络或结构化响应异常而失败时的安全降级；结果会明确标记 `local_rules_fallback`。模型由 `OPENAI_MODEL=gpt-5.6-sol` 指定；兼容 OpenAI Responses API 的服务可通过 `OPENAI_BASE_URL` 指定。无论使用哪种解析器，配置校验、CAN 编译和虚拟执行均为同一确定性路径。

 ### 一句话、快捷模式与手势控制

@@ -134,4 +134,4 @@ PYTHONPATH=src python -m cognitive_agent.auth generate-secret

 完整能力边界、矩阵解释和验收用例见 [座椅阶段一交付](docs/workflows/seat-stage1-delivery.md)。

-已验证的 T2G 加热、通风和四电机能力已合并到仓库内 `firmware/t2g/Seat_Controller_demo`，并提供一条默认锁定的真实 HIL 路径。主驾与副驾目前映射到同一物理座椅；硬件请求会先做固件身份握手，可在明确启用后通过 IAR C-SPY 自动烧录，再发送 CAN 并等待真实回读。固件拓扑、IAR 构建、ZLG 32 位 bridge、CAN 接线、安全门禁和上电步骤见 [T2G 座椅真实硬件台架接入](docs/workflows/t2g-seat-hardware-bench.md)。
+已验证的 T2G 加热、通风和四电机能力已完整纳入 `firmware/t2g`，包括 IAR 工程及仓库内 `common/tviibh8m` 构建依赖。M0/M1/M2/M3 分别对应水平、坐盆、靠背和腿托；真实硬件请求先被动核对新版周期反馈与 480/374/917/647 Hall 量程，未检测到匹配固件时默认通过 IAR C-SPY 自动烧写并复验，再发送 CAN 并等待真实回读。当前前端、能力注册、编译、安全门禁和状态反馈只允许副驾 `passenger/front_right`；固件中的 `Driver_Seat_*` 仅是板端既有协议字段名。构建、ZLG bridge、接线、安全门禁、前端测试集和已知量程归零见 [T2G 座椅真实硬件台架接入](docs/workflows/t2g-seat-hardware-bench.md) 与 [前端能力测试集](docs/testing/t2g-seat-frontend-test-suite.md)。