优化无线/有线CAN，以及控制指令解析

2026-08-26 20:11:09 +08:00
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+# CAN0/CAN1 共享语义协议清单
+
+CAN 语义控制的单一来源是：
+
+- `config/can_protocol/semantic_protocol.json`
+
+该清单同时定义 CAN0/CAN1 的语义语法、能力映射、帧 ID、经典 CAN/CAN FD、BRS、DLC、基础帧模板、固定或动态重复策略、周期和反馈 ID。需要实时状态参与的窗口位置、遮阳帘位置、座椅相对移动和记忆位置仍由命名的 `special_handler` 执行闭环算法；这些算法不得另行定义帧 ID、重复节拍或反馈来源。
+
+## 生成物
+
+不要直接修改以下文件：
+
+- `src/cognitive_agent/generated/can_semantic_protocol.py`
+- `tools/can_read_trans/generated/can_semantic_protocol.hpp`
+
+更新清单后执行：
+
+```bash
+make can-protocol-generate
+```
+
+只检查生成物是否同步：
+
+```bash
+make can-protocol-check
+```
+
+`make validate`、`make test` 和 `make can-read-trans-test` 都会检查或重新生成协议视图。生成内容携带规范化源文件的 SHA-256，便于确认 Python 与 C++ 来自同一版本。
+
+## 运行时接入
+
+- Python CAN1 `NativeCanRuntime` 从生成模块取得支持能力、帧格式、帧 ID、重复策略和反馈 ID。
+- Python CAN0 `T2GSeatCompiler` 在每个物理命令中附带生成的协议契约；`HardwareSeatExecutor` 会在发送前校验矩阵编码的 ID、DLC 和格式，并使用契约中的反馈 ID。
+- C++ `can_read_trans` 使用生成头文件匹配 CAN0/CAN1 白名单、打印帮助、取得 CAN0 传输元数据和 CAN1 单风口精确 payload。其自检还会将生成模板与已验证的状态闭环编码器交叉比对。
+
+## 修改规则
+
+1. 仅在协议证据明确时修改帧模板、重复次数或反馈 ID。
+2. 新增命令时必须同时填写 `patterns`、`frames`、`repeat` 和 `feedback_ids`。
+3. 有状态序列使用 `special_handler`，但传输元数据仍放在共享清单中。
+4. 先执行离线生成和测试；真实总线验证必须另外明确授权，且分别记录 SDK 提交、CAN ACK、应用反馈和实体动作。