feat: integrate calibration extension and self-repair modules

config/self-repair/README.md

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+# 自修复本机配置
+
+自修复业务代码与诊断规则随仓库交付，本机固件工程、IAR 和 ZCANPRO 不写死在
+代码中。未设置下列环境变量时，影子自修复与硬件规则自检可正常使用，所有依赖
+实物或烧录工具的操作保持不可用。
+
+| 环境变量 | 用途 | 未配置时的行为 |
+| --- | --- | --- |
+| `SELF_REPAIR_RUNTIME_DIR` | bridge 心跳和请求队列 | 使用 `artifacts/tmp/self-repair/runtime` |
+| `SELF_REPAIR_BRIDGE_STATUS_PATH` | ZCANPRO bridge 状态 JSON | 使用 runtime 目录下的 `bridge_status.json` |
+| `SELF_REPAIR_BRIDGE_SCRIPT_PATH` | ZCANPRO 扩展脚本 | 使用仓库内 `tools/zcan/seat_self_repair_bridge.py` |
+| `SELF_REPAIR_DIAGNOSTIC_CONFIG` | 电流、Hall 和超时阈值 | 使用本目录 `signal_diagnostic_config.json` |
+| `SELF_REPAIR_LOG_DIR` | 软件闭环报告 | 使用 `artifacts/self-repair/software` |
+| `SELF_REPAIR_HARDWARE_LOG_DIR` | 硬件诊断报告 | 使用 `artifacts/self-repair/hardware` |
+| `SELF_REPAIR_FIRMWARE_LOG_DIR` | 构建与烧录日志 | 使用 `artifacts/self-repair/firmware` |
+| `SELF_REPAIR_FIRMWARE_ROOT` | `Seat_Controller_demo` 固件根目录 | 固件功能不可用 |
+| `SELF_REPAIR_IAR_BUILD_PATH` | IAR `IarBuild.exe` | 构建/烧录不可用 |
+| `SELF_REPAIR_CSPY_BAT_PATH` | IAR `cspybat.exe` | 烧录不可用 |
+| `SELF_REPAIR_CSPY_GENERAL_PATH` | C-SPY general `.xcl` | 默认从固件工程推导 |
+| `SELF_REPAIR_CSPY_DRIVER_PATH` | C-SPY driver `.xcl` | 默认从固件工程推导 |
+| `SELF_REPAIR_ZCANPRO_EXE` | `ZCANPRO.exe` | 实物 CAN bridge 不可自动启动 |
+| `SELF_REPAIR_ZCANPRO_SCRIPT_CONFIG` | ZCANPRO 扩展脚本配置文件 | bridge 自动启动不可用 |
+| `SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE` | 服务启动后允许一次 bridge 拉起 | 默认 `false` |
+
+PowerShell 示例（路径按本机安装位置填写）：
+
+```powershell
+$env:SELF_REPAIR_FIRMWARE_ROOT = 'D:\firmware\Seat_Controller_demo'
+$env:SELF_REPAIR_IAR_BUILD_PATH = 'C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.4\common\bin\IarBuild.exe'
+$env:SELF_REPAIR_CSPY_BAT_PATH = 'C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.4\common\bin\cspybat.exe'
+$env:SELF_REPAIR_ZCANPRO_EXE = 'C:\Program Files (x86)\ZCANPRO\ZCANPRO.exe'
+$env:SELF_REPAIR_ZCANPRO_SCRIPT_CONFIG = 'C:\path\to\zcanpro_script.ini'
+$env:SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE = 'false'
+python -m cognitive_agent.server
+```
+
+建议先保持 `SELF_REPAIR_AUTO_START_BRIDGE=false` 完成影子验证。在已清空的本机
+HIL 台架上确认固件、CAN 通道和针脚配置后，再通过 admin 页面显式启动实物流程。

config/self-repair/signal_diagnostic_config.json

@@ -0,0 +1,30 @@
+{
+  "bridge_stale_s": 3.0,
+  "can_frame_stale_s": 0.8,
+  "axis_frame_stale_s": 0.8,
+  "motor_startup_grace_s": [
+    1.2,
+    1.2,
+    1.2,
+    2.2
+  ],
+  "motor_hall_grace_s": [
+    1.8,
+    1.8,
+    1.8,
+    2.8
+  ],
+  "motor_min_current_delta_raw": [
+    30,
+    30,
+    30,
+    30
+  ],
+  "fan_startup_grace_s": 2.5,
+  "fan_off_baseline_raw": 3,
+  "fan_min_current_delta_raw": 20,
+  "heater_evidence_grace_s": 2.5,
+  "heater_off_baseline_raw": 20,
+  "heater_min_current_delta_raw": 3
+}
+