docs: clarify minimal reproduction overview

2026-07-12 21:59:45 +08:00
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-# π0 Minimal Validation
+# π0 最小复现

-这是一个 **Physical Intelligence π0 风格的最小、可运行过拟合实验**。它用小型视觉语言前缀和 action expert 学习连续动作 chunk，通过 flow matching 从噪声一次生成未来 `16×2` 轨迹。
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-项目不是官方代码，也不复制官方规模、数据和机器人能力；目标只是验证核心数学与信息流能否端到端训练。
+本项目是 Physical Intelligence π0 的最小复现，保留视觉语言条件、blockwise attention、action expert 和 flow matching 等核心结构。实现使用小型编码器和极小数据集，可在单机上完成训练、推理和轨迹对比。

 ## 最小架构