add end-to-end pi0 reproduction notebook

README.md

@@ -44,6 +44,22 @@ python -m pip install -e '.[dev]'
 pytest -q
 ```
 
+## 一键 Notebook 复现
+
+完整的论文链接、架构拆解、数据准备、过拟合训练、checkpoint 重载、推理指标和轨迹图都在：
+
+[`notebooks/pi0_minimal_reproduction.ipynb`](notebooks/pi0_minimal_reproduction.ipynb)
+
+```bash
+python3.12 -m venv .venv
+source .venv/bin/activate
+python -m pip install -U pip
+python -m pip install -e '.[notebook,dev]'
+python -m jupyter lab notebooks/pi0_minimal_reproduction.ipynb
+```
+
+Notebook 默认可直接 Run All：优先读取 `PI0_SOURCE_MANIFEST` 指定的已处理数据，其次尝试相邻 Alpamayo 项目，最后自动生成一个自包含 synthetic 样本。可通过 `PI0_PROFILE=smoke` 将训练缩短到 5 步，仅检查执行链路；默认 `full` 使用 600 步完成过拟合验证。
+
 `tests/test_flow.py` 验证直线概率路径 `x_t=(1-t)·noise+t·action`、目标速度 `action-noise`、MSE 损失、随机可复现性和 Euler 积分。
 
 ## 过拟合训练与效果图